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NTIS 바로가기주관연구기관 | 고려대학교 Korea University |
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연구책임자 | 정주노 |
참여연구자 | 박종우 , 김형식 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2011-06 |
과제시작연도 | 2010 |
주관부처 | 교육과학기술부 |
사업 관리 기관 | 한국연구재단 |
등록번호 | TRKO201200002785 |
과제고유번호 | 1345119763 |
사업명 | 일반연구자지원 |
DB 구축일자 | 2013-05-20 |
키워드 | 로봇 파지.인간의 파지.기구학.생체 모방.로봇 핸드.운동 합성.파지 합성.파지 형상 인식.robotic grasp.human grasp.kinematics.bio-inspired engineering.robot hand.motion synthesis.grasp synthesis.grasp type recognition. |
로봇이 단순한 연구용이나 산업용이 아닌 인간 생활에서 서비스용 로봇으로 사용되기 위해서는 다양한 도구와 물체를 파지하는 기술은 필요 불가결한 것이다. 복잡한 물체나 자연스러운 동작을 위하여 인간 손을 모사한 로봇 손들이 개발되고 있지만 높은 자유도로 인하여 제어에 어려움이 많다. 본 연구에서는 인간의 파지 형상을 분석하여 파지 형상에 따라 분류하고, 인간 손이 나타내는 파지 형상을 바탕으로 로봇 손의 파지에 인간의 파지 형상을 접목하여 보다 정확하고 효율적인 파지를 이루는 것을 목표로 하여 연구하였다. 또한 이를 적용하기 위한 인간
Grasping by robot hands may be one of the most difficult tasks in robotics, while most robotic missions require some types of grasping. Grasping by a human-like robot hand has been investigated but due to large DOFs and complicated nature of hands, proper use and control of robot hands have not been
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