초록 ▼

Ⅲ. 연구개발의 내용 및 범위
인프라센서기반의 차량 자동유도를 위해 필요한 원천요소 기술 및 시스템 기술 확보를 목표로 다음과 같은 시스템 별 연구내용 및 범위를 정의하였다.
○ 주행상황인지 중앙서버 시스템
- 곡선도로 보행자 인지 전역경로 코디네이션
- 곡선도로 주행상황정보 데이터베이스
- 곡선도로 분산로컬서버 Fail-safe detection 기술
- 곡선도로 주행상황기반 제어권 핸드오버 기술
○ 인프라 정보 분산처리 로컬서버 시스템
- 곡선도로 보행자 인지 및

Ⅲ. 연구개발의 내용 및 범위
인프라센서기반의 차량 자동유도를 위해 필요한 원천요소 기술 및 시스템 기술 확보를 목표로 다음과 같은 시스템 별 연구내용 및 범위를 정의하였다.
○ 주행상황인지 중앙서버 시스템
- 곡선도로 보행자 인지 전역경로 코디네이션
- 곡선도로 주행상황정보 데이터베이스
- 곡선도로 분산로컬서버 Fail-safe detection 기술
- 곡선도로 주행상황기반 제어권 핸드오버 기술
○ 인프라 정보 분산처리 로컬서버 시스템
- 곡선도로 보행자 인지 및 로컬경로 코디네이션
- 곡선도로 인프라 센서기반 cLDM(curve Local Dynamic Map) 생성
- 곡선도로 로컬 시스템 Fail-safe detection 기술
- 곡선도로 유도대상차량 위치 트래킹 기술
○ 차량 제어기 시스템
- 경로 추종 명령 생성
- 실시간 차량 제어
○ 인프라-차량간 안전 통신 시스템
- V2I 활용 곡선도로 인프라 장애물정보제공 기술 개발
- V2I 활용 곡선도로 차량 유도정보제공 기술 개발
○ 테스트 환경 구축 및 시험
- 곡선도로 Path following 시뮬레이션 환경 개발
- 곡선도로 인프라 센서 배치 최적화 검증 기술
- 곡선도로 테스트 환경 구축 및 실 차 시험

Abstract ▼

Ⅲ. THE CONTENTS AND SCOPE OF THE STUDY
To develop basic technologies and systems for automatic vehicle guidance system using IT Infrastructure, the contents and scope of this study are as follows:
● Driving Context-aware Central Server System
- Curvy load pedestrian recognition and globa

Ⅲ. THE CONTENTS AND SCOPE OF THE STUDY
To develop basic technologies and systems for automatic vehicle guidance system using IT Infrastructure, the contents and scope of this study are as follows:
● Driving Context-aware Central Server System
- Curvy load pedestrian recognition and global path planning
- Curvy load driving context-aware database system
- Fail-safe detection for distributed local server
- Local server vehicle control ownership management and handover
● Distributed Infra Local Server System
- Curvy load pedestrian recognition and local path planning
- cLDM (curve Local Dynamic MAP) generation
- Local server system fail safe detection
- A guided vehicle location tracking on curvy load
● Vehicle Controller System
- Path following command generation
- Real time vehicle control
● Vehicle-to-Load Wireless Communication Device
- Wireless obstacle information provision on curvy load
- Wireless vehicle control information provision on curvy load
● Outdoor Test bed
- Curvy load path following simulation environment
- Sensor deployment optimization on curvy load
- Outdoor test bed construction on curvy load

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 인 사 말 씀 ... 2
• 제 출 문 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• ABSTRACT ... 8
• CONTENTS ... 11
• LIST OF FIGURES ... 12
• 목 차 ... 14
• 그림 목차 ... 16
• 제 1 장 서 론 ... 18
• 제 1 절 연구 배경 ... 19
• 제 2 절 연구 목표 및 내용 ... 21
• 제 2 장 중앙 관제 서버 ... 23
• 제 1 절 시스템 구조 ... 24
• 제 2 절 중앙관제 블록 ... 27
• 제 3 절 전역주행환경 관리 블록 ... 28
• 제 4 절 서비스등록저장소 블록 ... 30
• 제 5 절 전역경로계획 블록 ... 31
• 제 6 절 주행상황인지 블록 ... 33
• 제 7 절 중앙관제모니터 블록 ... 38
• 제 8 절 Health모니터 블록 ... 39
• 제 3 장 로컬 서버 ... 42
• 제 1 절 시스템 구조 ... 43
• 제 2 절 로컬서버 인터페이스 ... 45
• 제 3 절 레이저스캐너 센서에 의한 인식 처리 ... 46
• 제 4절 영상 센서에 의한 인식 처리 ... 53
• 제 5절 로컬 서버 Configuration ... 55
• 제 6 절 로컬 서버 모니터링 ... 57
• 제 7 절 로컬서버 Health 모니터링 ... 58
• 제 4 장 차량제어기 ... 59
• 제 1 절 차량제어기 하드웨어 ... 60
• 제 2 절 차량제어기 소프트웨어 ... 64
• 제 5 장 통신 장치 ... 76
• 제 1 절 시스템 구조 ... 77
• 제 2 절 통신장치 하드웨어 ... 80
• 제 3 절 통신장치 소프트웨어 ... 89
• 제 6 장 결론 ... 98
• 참 고 문 헌 ... 101
• 약 어 표 ... 102
• 부 록 ... 103