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NTIS 바로가기주관연구기관 | 건국대학교 산학협력단 KonKuk University |
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보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2013-07 |
과제시작연도 | 2012 |
주관부처 | 교육과학기술부 Ministry of Education and Science Technology(MEST) |
등록번호 | TRKO201300035074 |
과제고유번호 | 1345170436 |
사업명 | 일반연구자지원 |
DB 구축일자 | 2013-12-21 |
본 연구는 소형 무인운항체의 근거리 항법을 위한 측위/환경인지 센서 융합형 통합항법시스템 기술을 연구한다. 1차년도에는 본 연구실에서 기 수행된 Inertial SLAM 기초 연구 결과 중 본 연구에 활용 가능한 연구 결과를 분석하고 개선하는 연구를 진행하였다. 또한, 2차년도 연구의 핵심 내용인 환경인지 센서 융합 R-B SLAM 구현을 위한 선행 연구로서 Odometry/Lidar 융합필터를 구현하고 시뮬레이션 분석을 통해 Lidar 센서의 활용 적합성을 검증하였다. 1차년도의 주요 연구결과는 다음과 같다.
● 기 구현된
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