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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국과학기술연구원 Korea Institute Of Science and Technology |
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보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2013-03 |
과제시작연도 | 2012 |
주관부처 | 지식경제부 Ministry of Knowledge Economy |
등록번호 | TRKO201300036688 |
과제고유번호 | 1415125546 |
사업명 | 지식경제프론티어연구개발 |
DB 구축일자 | 2013-12-21 |
키워드 | 안전 전략.안전 관절.외력 추정. |
핵심기술
충돌 시 사람을 보호할 수 있도록 하는 안전 전략 및 안전 관절, 근접 센싱을 이용한 회피 및 중력 보상 기술 및 외력 추정 기술
최종목표
3축 중력 보상이 가능한 SS arm III의 통합 안전 전략 구현
- 근접 감지를 통한 충돌 회피
- 스프링 클러치를 활용한 충격력 저감
안전팔 상용화 버전 SS arm IV의 기술 이전
개발내용 및 결과
안전 관절과 근접 센싱을 이용한 안전 전략 개발
자중에 대하여 풀림토크가 변화하는 pVSC 및 스프링 클러치 개발
조인트 토크
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