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NTIS 바로가기주관연구기관 | 고려대학교 Korea University |
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연구책임자 | 정우진 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2013-11 |
과제시작연도 | 2012 |
주관부처 | 교육과학기술부 |
사업 관리 기관 | 한국연구재단 |
등록번호 | TRKO201400008350 |
과제고유번호 | 1345175612 |
사업명 | 기본연구지원사업(유형I) |
DB 구축일자 | 2014-05-31 |
본 연구에서는 이동로봇의 고속의 자율주행을 위한 실시간 궤적 생성 기술 및 생성된 궤적을 동적 장애물의 속도를 고려하여 실시간으로 궤적 수정이 가능한 경로 생성 기술을 개발하였다. 기존의 기법은 경로 생성시 로봇의 운동 특성을 고려하지 않고 경로를 생성한 후 이를 가공하여 궤적을 생성하기 때문에 실제 로봇이 생성된 궤적을 추종할 때 성능상의 저하가 발생한다. 본 연구를 통해서 개발된 실시간 궤적 생성 기법은 이륜 차동 구동형 로봇의 운동 특성을 고려하여 국소 궤적을 생성한다. 궤적 생성 기법은 또한 다수의 경로를 생성하고 실제 주행
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