초록 ▼

○ 연구결과
-해양환경 적용 목적에 따른 비행체로 소음이 매우 적은 전동식 무인비행체와 엔진식 비행체를 각각 3종류 개발
-바닷물범과 같이 소음에 매우 민감한 생물 관찰과 갯녹음 조사 및 고래,적조,해파리, 유류오염 등 해양의 모든 상황을 실시간으로 모니터링이 가능한 무인비행선 설계 제작 기술과 고강도 광케이블을 장착한 고화질 계류형 무인비행선을 세계최초로 개발 상용화
-항속거리 증가를 위한 비행체 기술로 장시간 비행이 가능한 엔진식 비행체를 자체 설계 제작하는 기술을 개발
-장거리용의 세장형 비행체 개발

○ 연구결과
-해양환경 적용 목적에 따른 비행체로 소음이 매우 적은 전동식 무인비행체와 엔진식 비행체를 각각 3종류 개발
-바닷물범과 같이 소음에 매우 민감한 생물 관찰과 갯녹음 조사 및 고래,적조,해파리, 유류오염 등 해양의 모든 상황을 실시간으로 모니터링이 가능한 무인비행선 설계 제작 기술과 고강도 광케이블을 장착한 고화질 계류형 무인비행선을 세계최초로 개발 상용화
-항속거리 증가를 위한 비행체 기술로 장시간 비행이 가능한 엔진식 비행체를 자체 설계 제작하는 기술을 개발
-장거리용의 세장형 비행체 개발
-2m급 무인선박을 설계 제작하고 이보다 운용시간이 증대된 3m급 무인선박을 설계 제작
-해양을 다양하게 조사하기 위하여 조사장비를 보다 다양하게 실을 수 있는 적재공간이 넓은 무인비행선을 3종류 설계 제작 개발
-계류식 광케이블 무인비행선을 총 4종류 설계 제작 개발
-넓은 이착륙장이 필요한 육지를 벗어나 보다 쉽게 해양에 접근할 수 있도록 해상 이착륙용 수상기를 3종류 설계 제작 개발
-적용목적에 따른 무인 불침 선박을 설계 제작하여 어군탐지용 무인선박과 정점별 수심별 해수를 자동 채수할 수 있는 무인선박을 각각 개발
-위급 시 현장에 신속히 접근할 수 있는 워터 제트식 무인선박을 제트스키 선체에 자동항법 시스템과 구조장비를 탑재한 시스템으로 설계하여 제작하여 완료단계
-통신 속도 확대 및 증가를 위하여 기존의 통신거리가 짧은 RC 송수신 시스템 대신에 국내에 구축되어 있는 통신망인 CDMA 데이터 통신을 사용하여 국내 어디에서든 송수신이 가능한 시스템을 개발
-WayPoint입력을 1,000개 까지 확장할 수 있는 프로그램을 개발하여 실용성을 충분히 평가받을 수 있는 해양 모니터링용 무인비행체 및 무인선박 기술을 구축

Abstract ▼

Ⅳ. Results of research and development
Based on the initial planned research and development plan, the following research results are obtained.
-Three type of areal vehicles(motor-operated and engine-operated) are developed to cope with the applied marine environment)
-The developed techno

Ⅳ. Results of research and development
Based on the initial planned research and development plan, the following research results are obtained.
-Three type of areal vehicles(motor-operated and engine-operated) are developed to cope with the applied marine environment)
-The developed technology was firstly used in the real world to monitor the whale and chlorosis, red tides, jellyfish, marine oil pollution etc. In this system, the UMV design technology, real time monitoring technology and HD image transmission technology with optical-fiber transmission line are installed. It is the firstly tried and applied technology(commercial purpose) in the world.
-To extend the flight range, a engine-installed air ship was developed. And the design and manufacturing technology is obtained.
-The leptosomicphysique vehicle was also developed for long distance
-2m class and 3m class UMV were developed. The 3m class is the range area ship.
-Three types of airship were developed in which the large capacity and space are prepared to occupy the research instruments.
-Four mooring types airship were designed and developed
-Three types surface ship were developed. It may give an easy approach to the marine environment to be monitored.
-UMV was developed, in which the techniques to observe the invasion from the unidentified person, and the water picking system was equiped.
-A water-jet type UMV was developed to cope with the emergency situations. In this vehicle, the auto pilot system and rescue instruments are installed.
-CDMA communication technology instead of RC technology was developed to extend and increase the communication speed.
-A new control algorithm was developed to extend the Way Point to 1,000 points.
This result can give us more useful and applicable unmanned vehicle technologies.

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 요 약 문 ... 3
• SUMMARY ... 6
• CONTENTS ... 10
• 목 차 ... 12
• 제 1 장 서 론 ... 14
• 제 1절 연구개발과제의 개요 ... 15
• 제 2 장 국내외 기술 개발 현황 ... 16
• 제 3 장 연구내용 및 결과 ... 23
• 제 1절 무인비행체 및 무인선박 ... 24
• 1. 무인비행체 및 무인선박 구성도 ... 24
• 2. 무인항공기에 의한 해양모니터링 기술 ... 25
• 가. 무인항공기 시험 설계 제작 ... 25
• 나. 현장적용 시험 ... 33
• 3. 무인비행선에 의한 해양 모니터링 기술 ... 36
• 가. 무인 비행선 설계 제작 ... 36
• 2. 현장 적용 시험 ... 41
• 4. 무인선박에 의한 해양환경 모니터링 기술 ... 48
• 가. 무인선박 설계 제작 ... 48
• 나. 현장 적용 시험 ... 52
• 제 2절 자동 채수 시스템 ... 59
• 1. 다중 배관 자동 채수 시스템 ... 59
• 가. 설계 및 제작 ... 59
• 나. 채수장치에 대한 Process ... 63
• 다. 장치운용 ... 64
• 라. 제어 시스템 ... 66
• 2. Robot Arm 자동 채수 시스템 ... 71
• 가. 다중배관 채수장치의 구조개선 ... 71
• 나. 사양 ... 71
• 다. 구조도 ... 72
• 라. 배선 ... 73
• 마. 제작 및 운용 ... 73
• 제 3절 무인 자동항법 시스템 ... 76
• 1. 서론 ... 76
• 2. 무인선박용 자동항법 시스템 ... 77
• 가. 무인선박용 자동항법 시스템 ... 77
• 나. 자동항법장치 설계 제작 ... 78
• 다. 자동항법장치 운용 ... 92
• 라. 자동항법장치 현장 경로 주행시험 ... 95
• 3. 무인항공기용 자동항법 시스템 ... 99
• 가. 자동항법 시스템 주변 장치 ... 99
• 나. AP의 기체에의 탑재와 세팅 ... 100
• 다. 비행 전의 셋업 ... 106
• 라. 비행 체크 ... 114
• 마. 비행 현장에서의 체크 ... 118
• 바. 비행테스트에 의한 파라미터 튜닝 ... 119
• 사. 트러블 슈팅 ... 126
• 아. Appendix ... 129
• 자. CDMA 통신 모듈 ... 150
• 차. 현장 적용 시험 ... 151
• 제 4절 짐발 시스템 ... 155
• 1. 서론 ... 155
• 2. 짐발 시스템 구성 ... 156
• 3. 채수장치 탑재용 수위 센서 ... 164
• 4. 해양오염상태 모니터링을 위한 센싱시스템 ... 168
• 제 5절 결 론 및 실적 ... 172
• 1. 결 론 ... 172
• 2. 실적 및 활동 내용 ... 173
• 제 4 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 176
• 제 5장 연구개발 성과 및 활용계획 ... 180
• 제 6 장 참고문헌 ... 186
• 끝페이지 ... 198