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Kafe 바로가기주관연구기관 | 서울대학교 산학협력단 Seoul National University |
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보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2014-04 |
과제시작연도 | 2013 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201400028768 |
과제고유번호 | 1345200932 |
사업명 | 기초연구실지원 |
DB 구축일자 | 2014-11-22 |
키워드 | 멀티 스케일.다중 전개형.군집로봇.협업.복합소재.생산기술.적응형 메커니즘.분산통신.정밀가공.Multi-scale.Mass-deployable.swarm robot.cooperative.composite material.manufacturing Technology.compliant mechanism.Distributed communication.precision manufacturing. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201400028768 |
연구결과
본 과제를 통하여 총 9개의 다중 전개형 협업 로봇이 개발되었으며, 이는 4개분야 10개의 요소기술(37개의 세부요소기술)을 바탕으로 제작되었다. 개발된 10개의 요소기술은 분야별로 아래와 같다.
○ 메커니즘 설계: 적응형 메커니즘, 지능형 구동기 설계, 생체모사 메커니즘
○ 연성 복합 소재: 복합재료
○ 멀티스케일 생산 기술: 적층공정, 복합재 생산 기술, 정밀 특수 가공
○ 제어 및 군집 통신 기술: 통신 프레임 워크, 실시간 제어, 군집 제어 기술
이를 활용하여 라지로봇(RHyMo, 도
연구결과
본 과제를 통하여 총 9개의 다중 전개형 협업 로봇이 개발되었으며, 이는 4개분야 10개의 요소기술(37개의 세부요소기술)을 바탕으로 제작되었다. 개발된 10개의 요소기술은 분야별로 아래와 같다.
○ 메커니즘 설계: 적응형 메커니즘, 지능형 구동기 설계, 생체모사 메커니즘
○ 연성 복합 소재: 복합재료
○ 멀티스케일 생산 기술: 적층공정, 복합재 생산 기술, 정밀 특수 가공
○ 제어 및 군집 통신 기술: 통신 프레임 워크, 실시간 제어, 군집 제어 기술
이를 활용하여 라지로봇(RHyMo, 도마뱀 모사 로봇), 중형로봇(TROT, Wheel Transformer, Titan, Origami Wheel, 거북이 로봇), 소형 로봇(벼룩로봇, Omegabot)의 세 가지 크기의 로봇들이 제작 되었다.
최종적으로 재난 현장을 테스트베드로 구축하여 개발된 로봇 중 임무수행 가능한 로봇을 선별하고 정해진 시나리오에서 로봇들이 테스트 되었다. 라지로봇과 중형 로봇이 시험되었으며, 다양한 장애물의 극복과 군집 제어 등의 다양한 요소기술이 시험되었으며 성공적인 결과를 보였다.
Result
Though this research total of 9 multi-scale mass-deployable cooperative robots were developed. The robots were consisted with component technologies (10 component technologies in 4 categories) which were developed during the this research. The details of the component technologies are as b
Result
Though this research total of 9 multi-scale mass-deployable cooperative robots were developed. The robots were consisted with component technologies (10 component technologies in 4 categories) which were developed during the this research. The details of the component technologies are as below.
○ Mechanism design: compliant mechanism, design of smart actuator, and biomimetic mechanism
○ Soft composite material: composite material
○ Multi-scale manufacturing technology: additive manufacturing, composite manufacturing, and ultra precision manufacturing
○ Control and swarm communication technology: communication framework, realtime control (control framework), and swarm control
Through the component technologies three different scale robots were developed which are large-scale robots (RHyMo, and lizard robot), middle-scale robot (TROT, Wheel Transformer, Titan, Origami Wheel, and Turtle robot) and small-scale robot (Flea robot, and Omegabot robot). These robots were selected and tested in a disaster stricken environment test bed. Large-scale and middle-scale robots were tested and successfully completed their missions.
과제명(ProjectTitle) : | - |
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연구책임자(Manager) : | - |
과제기간(DetailSeriesProject) : | - |
총연구비 (DetailSeriesProject) : | - |
키워드(keyword) : | - |
과제수행기간(LeadAgency) : | - |
연구목표(Goal) : | - |
연구내용(Abstract) : | - |
기대효과(Effect) : | - |
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