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NTIS 바로가기주관연구기관 | 인하대학교 산학협력단 InHa University |
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보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2014-05 |
과제시작연도 | 2013 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201500004057 |
과제고유번호 | 1345203183 |
사업명 | 중견연구자지원 |
DB 구축일자 | 2015-05-23 |
키워드 | 대형 제어.다중센서융합.최적경로 계획.전역경로 계획.선도-추종자 방법.군집로봇의 장애물회피.안전경로 생성.지역경로 계획.통합 시스템.Formation Control.Multi-sensor Fusion.Optimal Path Planning.Local Path Planning.Leader Following Method.Obstacle avoidance for Multi-robot.Safe Path Planning.Global Path Planning.System integration. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201500004057 |
연구의 목적 및 내용
본 연구는 환경에 강인한 군집로봇의 경로계획 및 대형제어에 관한 연구이다. 이동로봇에 있어서 자율주행기술은 필수적인 기술이다. 하지만, 센서융합 기술과 안전한 경로계획 없이는 안전한 주행을 이룰 수 없다. 게다가 대형을 이루어 작업해야 하는 군집로봇의 경우에는 더욱 절실한 기술이라 할 수 있다. 본 연구는 크게 센서융합, 전역경로계획, 지역경로계획, 대형제어기술에 관한 연구를 진행하였으며, 다중센서융합 기반 최적경로계획을 이용하여 다양한 환경변화를 극복하고 원하는 목표지점까지 이동하는 기술을 개발하였다.<
Purpose&contents
This study is about robust path planning and the formation control for the mobile robot. Navigation is the essential technology for autonomous mobile robot. However, robot can not achieve a safe navigation without sensor fusion techniques and safe path planning. It is more necess
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