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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국과학기술연구원 Korea Institute Of Science and Technology |
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연구책임자 | 오용환 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2014-06 |
과제시작연도 | 2013 |
주관부처 | 산업통상자원부 Ministry of Trade, Industry and Energy |
과제관리전문기관 | 한국산업기술평가관리원 Korea Evaluation Institute of Industrial Technology |
등록번호 | TRKO201600017777 |
과제고유번호 | 1415129832 |
사업명 | 로봇산업원천기술개발 |
DB 구축일자 | 2017-09-20 |
키워드 | 파지-조작.파지계획.집기.움켜쥐기.키 잡기.물체 돌리기.컴플라이언스 제어.팔-손 협조. |
최종목표
o 고기능 인간형 로봇 손을 사용하여 기하학적/물리적 정보가 주어진 물체를 안정적으로 파지-조작하고, 파지한 대상물체를 조작하여 작업할 수 있는 로봇 팔과 손의 협조기술 개발
개발내용 및 결과
o 작업 목표 지향적 알고리즘을 이용한 로봇 팔의 동작 제어와 여유자유도 및 토크 명령을 사용한 관절 순응 기능 확보
o Opposition원리를 응용한 로봇 손에 대한 움켜쥐기 및 2지에 의한 집기 제어 알고리즘 개발
o 인간의 파지행위 분석을 위한 파지 정보 측정 시스템 (GDAS)의 개발
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