초록 ▼

최종목표
o 가반하중 6kg, 사이클링 타임 0.43초, 정밀도 0.1mm의 병렬로봇 설계 기술 개발
o 고속 병렬로봇의 정밀제어 및 동기제어 기술 개발
o 병렬로봇의 고속 네트워크 기반 실시간 모션 제어 기술 개발
o 병렬로봇의 비전 기반 온라인 프로그래밍 기술 개발
o 병렬로봇의 힘 기반 온라인 프로그래밍 기술 개발
o 병렬로봇의 3차원 시뮬레이션 및 오프라인 프로그래밍 기술 개발
o 병렬로봇 시스템의 응용기술 개발

개발내용 및 결과
o 6kg 고하중에서 0.43초의 사이클

최종목표
o 가반하중 6kg, 사이클링 타임 0.43초, 정밀도 0.1mm의 병렬로봇 설계 기술 개발
o 고속 병렬로봇의 정밀제어 및 동기제어 기술 개발
o 병렬로봇의 고속 네트워크 기반 실시간 모션 제어 기술 개발
o 병렬로봇의 비전 기반 온라인 프로그래밍 기술 개발
o 병렬로봇의 힘 기반 온라인 프로그래밍 기술 개발
o 병렬로봇의 3차원 시뮬레이션 및 오프라인 프로그래밍 기술 개발
o 병렬로봇 시스템의 응용기술 개발

개발내용 및 결과
o 6kg 고하중에서 0.43초의 사이클타임을 갖는 병렬로봇 개발.
o 외부 하중의 많은 변화(0~6kg)에도 제어기의 게인값 등을 변경할 필요 없는 제어알고리즘 개발.
o PC기반의 최대 16축, 4기 병렬로봇 동시 운용 가능한 제어 기술을 확보.
o 간단한 UI로 작업 분배가 가능한 시뮬레이션 소프트웨어.

기술개발 배경
o 병렬로봇은 고속 동작의 장점 때문에 EU, 미국, 일본을 중심으로 식품, 의약품의 포장 공정에 집중적으로 도입되고 있음.
o 2007년 ABB가 보유한 병렬로봇의 원천특허가 만료되어 신규업체 참여가 늘고 있는 추세임.
o 병렬로봇은 자동차, 반도체와 같이 로봇이 기보급된 산업이 아니라, 식품, 의약품, 화장품과 같이 전용기계에 익숙한 산업을 중심으로 확산되고 있어서 시장 전망이 밝음.

핵심개발 기술의 의의
o 병렬로봇의 기구 해석, 기구 설계, 고속 실시간 제어기, 시뮬레이터 등, 모든 요소를 국산화한 최초의 산학연 과제로서 의미가 큼.
o 공인 시험을 통하여 국내는 물론 세계적으로도 경쟁력이 높은 가반하중 6kg, 사이클링 0.43 sec 이내를 달성하면서도 반복정밀도 +-0.1 mm의 목표를 초과하여 달성하여 시스템 기술만 성숙된다면 국내외 시장을 선점할 수 있는 토대를 마련함.

적용 분야
식품, 화장품, 의료제약품, 기계, 전기전자, 재료

(출처 : 기술개발사업 최종보고서 초록)

목차 Contents

• 표지 ... 1제 출 문 ... 2기술개발사업 최종보고서 초록 ... 3기술개발사업 주요 연구성과 ... 6목차 ... 10제1장 서론 ... 11 제1절 과제의 개요 ... 11제2장 과제의 수행 내용 및 결과 ... 12 제1절 최종 목표 및 평가방법 ... 12 제2절 단계 목표 및 평가방법 ... 13 제3절 연차별 개발내용 및 개발범위 ... 14 제4절 수행결과의 보안등급 ... 24 제5절 유형적 발생품 구입 및 관리현황 ... 24제3장 결과 및 사업화 계획 ... 25 제1절 연구개발 최종결과 ... 25 1. 연구개발 추진일정 ... 25 2. 연구개발 추진실적 ... 31 3. 기술개발 결과의 유형 및 무형 성과전체 ... 32 제2절 연구개발 추진체계 ... 97 1. 각 기관/기업별 역할 및 추진 내역 ... 97 제3절 시장현황 및 사업화 전망 ... 99 제4절 고용 창출 효과 ... 99 제5절 자체보안관리진단표 ... 100끝페이지 ... 100