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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국기계연구원 Korea Institute of Machinery and Materials |
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연구책임자 | 경진호 |
참여연구자 | 도현민 , 김병인 , 박찬훈 , 박동일 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2012-01 |
과제시작연도 | 2011 |
주관부처 | 미래창조과학부 KA |
사업 관리 기관 | 한국기계연구원 Korea Institute of Machinery and Materials |
등록번호 | TRKO201300021634 |
과제고유번호 | 1415118461 |
사업명 | 한국기계연구원연구운영비지원 |
DB 구축일자 | 2013-12-21 |
키워드 | 고속병렬로봇.고가감속 제어.동기화 오차.어뎁트 싸이클.반복정밀도.high speed parallel robot.high acceleration/deceleration control.synchronization error.adept cycle.repeatability. |
(1) 기 개발한 시제품의 문제점 분석 및 개선
- 기존 시제품의 문제점 분석에서 도출된 개선 방안을 반영하여 최종 모델 설계를 수행
- Ball joint, Outer arm, Inner arm, 감속기 및 모터, 그리고 Base structure 개선
- 동특성 해석을 통하여 개선 설계 내용 검증
(2) 고가감속 제어 알고리즘 개선
- 동기화 오차 기반 제어 알고리즘 적용
- 시뮬레이션을 통한 성능 검증: 무부하 조건과 3kg 부하 조건에서 독립 제어 기법을 적용한 경우와 동기화 오차 기반 제어
In this research, we develop the high speed parallel robot for handling the solar cell. This research covers the design of the experimental prototype, the development of the control apparatus and method, the design of the control algorithm and the evaluation of the performance of the proposed system
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