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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국과학기술원 Korea Advanced Institute of Science and Technology |
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연구책임자 | 김경수 |
참여연구자 | 홍윤표 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2017-01 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201700000135 |
DB 구축일자 | 2017-09-20 |
키워드 | 공압 구동기.재활 로봇.공압 제어.보행 보조력 생성.Pneumatic Actuator.Rehabilitation Robot.Pneumatic Control.Assistive Force Generation. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201700000135 |
본 연구에서는 부분적 하지 운동에 장애가 있는 환자를 대상으로 하는 재활 로봇 개발을 수행함. 지금껏 개발되어온 하지 재활용 로봇은 모터 구동기를 사용하는데 반해, 본 연구에서 진행한 로봇은 공압 구동기를 사용함. 센서와 공압 구동기 등의 요소 결합을 통해 로봇 시스템을 완성하였고, 이를 통해 재활 로봇으로 사용 가능성을 일반인을 통해 검증함. 특히, 공압 구동기의 사용은 외부 충격으로부터 전해지는 고주파수 대역의 외력을 효과적으로 상쇄시킴으로써 크게 두 가지 측면에서 유리한 면을 보임. 로봇 제어 측면에서 간단한 제어기로 높은 성
In this research, a robotic system development for the rehabilitation of partially disabled lower-limb patients is conducted. Pneumatics is utilized for an actuating power for the system in this research, which is different from other researches whose main actuating systems are geared-motor operatio
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