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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국과학기술원 Korea Advanced Institute of Science and Technology |
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연구책임자 | 박수경 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2016-06 |
과제시작연도 | 2015 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201700014935 |
과제고유번호 | 1345232879 |
사업명 | 이공학개인기초연구지원 |
DB 구축일자 | 2017-11-18 |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201700014935 |
정속보행 시 인체 보행 원리 규명을 위하여 발전된 보행 모델을 개발하여 인체 보행 역학을 재현하였으며, 모델을 기반으로 하지 관절 제어 기법 및 관절의 기계적 특성을 정량화 함.
1) 압력 중심 가진(actuation) 연성각(Compliant leg)모델을 이용하여 인체 보행 역학을 정량적으로 규명하였으며, 기존 원형발 연성각 모델에 발의 비대칭적 구조를 반영함으로써, 발목 토크도 재현함.
2) 보행 역학을 재현하는 모델을 바탕으로 하지 관절의 제어 기법을 규명하고, 속도에 따른 관절의 기계적 특성을 함수
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