초록 ▼

[2] 주요내용

추진목적
- 국방부에서는 포탄 이송 등의 전투지원 성능 증대를 위한 상․하지(전신형) 근력증강로봇의 통합운동제어 기술에 대한 개발을 2016년 말에 시작할 계획으로 있으며, 2020년에는 착용자와의 저항성을 최소화하기 위한 유연 구동기의 설계 및 제어에 대한 과제를 기획 중임.
- 기존의 유연 구동기 (Series Elastic Actuator)의 단점을 극복할 수 있는 로봇 구동기를 개발하여 근력증강 로봇에 적용하여 대형 과제의 핵심 기술로 과제 기획 및 수주를 목적으로 함

추진

[2] 주요내용

추진목적
- 국방부에서는 포탄 이송 등의 전투지원 성능 증대를 위한 상․하지(전신형) 근력증강로봇의 통합운동제어 기술에 대한 개발을 2016년 말에 시작할 계획으로 있으며, 2020년에는 착용자와의 저항성을 최소화하기 위한 유연 구동기의 설계 및 제어에 대한 과제를 기획 중임.
- 기존의 유연 구동기 (Series Elastic Actuator)의 단점을 극복할 수 있는 로봇 구동기를 개발하여 근력증강 로봇에 적용하여 대형 과제의 핵심 기술로 과제 기획 및 수주를 목적으로 함

추진내용
- KAIST에서는 스트링 꼬임 구동기의 유연 특성과 높은 기어비 특성을 이용하여 길항적으로 구동되는 로봇 관절 기초 기술을 개발함.
- KAIST는 이를 적용하여 다관절 로봇을 개발함.
- 국방과학연구소는 KAIST에서 개발하는 로봇 구동 기술을 목표로 하는 근력 증강 로봇에 적용 가능 여부를 평가함.

당초 연구계획서상 계획 성취도

연구계획서 목표 및 계획:
- 스트링 꼬임 구동 메커니즘 연구
- 스트링 꼬임을 기반으로 한 경량 매니퓰레이터 연구 및 개발
- 민군 겸용 로봇 기술로 확장

성취내용 및 성취도(90%):
- 길항적으로 구동되는 스트링 꼬임 구동 메커니즘 개발 완료
- 스트링 꼬임 구동 메커니즘 기반 4축 로봇 매니퓰레이터 개발 완료
- 민군 겸용 로봇 기술 확장을 위한 과제 지원 예정

성과활용 방안(향후계획)
- 본 연구를 통해 개발된 기술을 실제 로봇과 상호작용이 필요한 외골격 로봇에 적용하여 국방과학연구소에서 개발하고자 하는 유연 조작 외골격 로봇 과제에 지원하여 계속적인 연구를 수행할 예정

(출처:요약)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 2
• 요약 ... 3
• 목차 ... 5
• 제1장 기획연구의 개요 ... 6
• 제1절 추진 배경 및 필요성 ... 6
• 1. 추진배경 ... 6
• 2. 필요성 ... 6
• 제2절 국내외 기술과 시장 현황 ... 7
• 1. 국내 기술의 수준 및 시장 동향 ... 7
• 2. 국외 기술 수준 및 시장 동향 ... 11
• 제2장 기획연구 수행내용 ... 14
• 제1절 연구 목적 ... 14
• 제2절 연구 내용 ... 14
• 1. 스트링 꼬임 구동기 위치 제어 알고리즘 개발 ... 14
• 2. 스트링 꼬임 구동기의 다관절 로봇의 적용 ... 18
• 3. 기관별 역할 ... 22
• 4. 사업 성과 ... 22
• 제3장 활용계획 및 기대효과 ... 23
• 제1절 활용계획 ... 23
• 1. 추가 연구의 필요성 ... 23
• 2. 타연구에의 응용 ... 23
• 제2절 기대효과 ... 23
• 1. 로봇 구동기 시장 변화 ... 23
• 제4장 참고문헌 ... 25
• 끝페이지 ... 26