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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한양대학교 HanYang University |
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연구책임자 | 이병주 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2016-11 |
과제시작연도 | 2015 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO201700011471 |
과제고유번호 | 1711030015 |
사업명 | 중견연구자지원 |
DB 구축일자 | 2017-10-21 |
키워드 | 중재시술.혈관의.로봇.마스터 슬래이브.카운터웨이트.엔드이펙터.굴곡형.카테터.간암.Intervention.Vascular.Robot.Master-Slave.Counterweight.End effector.Steering.Catheter.Liver cancer. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201700011471 |
□ 연구의 목적 및 내용
본 연구에서는 간암의 간동맥 화학색전술 치료 시 마스터-슬래이브 로봇 기술을 활용하여 환자 및 시술자의 방사능 피폭을 최소화 할 수 있을 뿐 아니라 시술의 성공률 및 정확도를 향상시킬 수 있는 혈관중재 로봇 시스템 개발을 위한 핵심 기술에 대한 연구를 수행하는 것을 목표로 한다.
□ 연구결과
1차년도 : 4자유도 혈관중재시술용 슬래이브 로봇 설계 및 카운터웨이트를 이용한 4자 유도 햅틱 마스터 장치 개발
- 유도철사와 도관의 삽입 및 회전이 가능한 4자유도 슬래이브 로봇 개발
□ Purpose& contents
This research aims at developing a vascular intervention robot system for TACE(Transarterial chemoembolization) for liver, which is able to not only minimize the X-ray exposure to both surgeons and patients, but also enhance success rate and accuracy of vascular intervention p
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