초록 ▼

ㅇ 연구목적: 세계수준의 인체동작 모사도를 갖는 발목형 로봇의족의 개발
ㅇ 연구내용:
- 인체의 장애 혹은 사고나 질환 등으로 절단된 다리(무릎 이하)의 보행기능을 대체하는 로봇 의족
- 평지뿐 아니라 경사로 환경에서의 보행이 가능한 로봇의족
- 동작의도를 인식하고 감각정보를 전달하는 최첨단 로봇의족 원천기술

ㅇ 연구개발 성과
- 인체 절단 부위와 무게, 동작 범위, 구동 토크가 유사한 세계 최고수준의 로봇의족 개발(무게 1.4 kg, 동작범위 30°, 토크 150 Nm)
- 보행주기 검

ㅇ 연구목적: 세계수준의 인체동작 모사도를 갖는 발목형 로봇의족의 개발
ㅇ 연구내용:
- 인체의 장애 혹은 사고나 질환 등으로 절단된 다리(무릎 이하)의 보행기능을 대체하는 로봇 의족
- 평지뿐 아니라 경사로 환경에서의 보행이 가능한 로봇의족
- 동작의도를 인식하고 감각정보를 전달하는 최첨단 로봇의족 원천기술

ㅇ 연구개발 성과
- 인체 절단 부위와 무게, 동작 범위, 구동 토크가 유사한 세계 최고수준의 로봇의족 개발(무게 1.4 kg, 동작범위 30°, 토크 150 Nm)
- 보행주기 검출 알고리즘 개발( 검출율 98%)
- 보행노면(경사로) 판별 알고리즘 개발(검출율 91%)
- 적응형 보행패턴 생성 알고리즘 개발
- 동물모델 보행 시 말초 운동 신경신호 측정 시스템 및 발목관절 각도 추정 알고리즘 개발
- 말초신경 전기자극 시 대뇌피질 감각 신경신호 측정 시스템 및 감각정보 전달 프로토콜 개발

( 출처 : 최종보고서 요약 3p )

Abstract ▼

ㅇ Research Results:
- Development of the world's best robotic prosthesis with similar weight to human body cutting area, operating range and driving torque (weight 1.4 kg, operating range 30 °, torque 150 Nm)
- Development of the walking cycle detection algorithm (detection rate 98%)
- Deve

ㅇ Research Results:
- Development of the world's best robotic prosthesis with similar weight to human body cutting area, operating range and driving torque (weight 1.4 kg, operating range 30 °, torque 150 Nm)
- Development of the walking cycle detection algorithm (detection rate 98%)
- Development of discrimination algorithm for walking track (ramp) (detection rate 91%)
- Development of adaptive gait pattern generation algorithm
- Development of peripheral motor nerve signal measurement system and ankle joint angle estimation algorithm (animal model)
- Development of cerebellum sensory neuron signaling system and sensory information transfer protocol under peripheral nerve electrical stimulation

( 출처 : SUMMARY 9p )

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 최종보고서 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• SUMMARY ... 9
• CONTENTS ... 10
• 목차 ... 11
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 12
• 제 1 절 연구개발의 목적 ... 12
• 제 2 절 연구개발의 필요성 및 범위 ... 13
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 17
• 제 1 절 시장 현황 및 전망 ... 17
• 제 2 절 기술 현황 및 전망 ... 21
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 29
• 제 1 절 로봇의족 개발 ... 29
• 제 2 절 보행모델 개발 ... 50
• 제 3 절 신경 인터페이스 개발 ... 71
• 제 4 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 83
• 제 1 절 목표달성도 ... 83
• 제 2 절 관련분야에의 기여 ... 89
• 제 5 장 연구개발성과의 활용계획 ... 91
• 제 6 장 연구시설·장비 현황 ... 93
• 제 7 장 참고 문헌 ... 94
• 끝페이지 ... 96