초록 ▼

(1) 연구 목표
□ 무인이동체의 자율이동을 위해 cm 급 이하 3차원 정밀도를 가지는 무인이동체용 위치인식 기술 개발
ㅇ 최근 GPS 외 Galileo, GLONASS, Beidou등 이종의 전역 위성항법시스템 및 QZSS, IRNSS 등의 지역 위성항법보강시스템등 복잡하고 가용성이 확대된 GNSS 환경 구축이 진행중이며, 나아가 국가적으로 SBAS 등의 지원시스템 구축 사업이 추진되고 있음.
ㅇ 이러한 다중 위성항법 및 보강항법 시스템 환경에서 운용될 무인 이동체의 측위정밀도 및 신뢰성 향상을 위한 정밀항법 기반

(1) 연구 목표
□ 무인이동체의 자율이동을 위해 cm 급 이하 3차원 정밀도를 가지는 무인이동체용 위치인식 기술 개발
ㅇ 최근 GPS 외 Galileo, GLONASS, Beidou등 이종의 전역 위성항법시스템 및 QZSS, IRNSS 등의 지역 위성항법보강시스템등 복잡하고 가용성이 확대된 GNSS 환경 구축이 진행중이며, 나아가 국가적으로 SBAS 등의 지원시스템 구축 사업이 추진되고 있음.
ㅇ 이러한 다중 위성항법 및 보강항법 시스템 환경에서 운용될 무인 이동체의 측위정밀도 및 신뢰성 향상을 위한 정밀항법 기반기술 구축 및 핵심 요소기술 개발을 목표로 함.
ㅇ 다중 위성항법 및 보강항법 시스템 환경에서 식별되는 주요 세부 연구목표는 다음과 같음.
* 다중/보강 위성항법 시스템을 활용한 항법 정밀도 향상 기술
* 위성항법 적대 환경에서의 항법 알고리즘 강건성 확보 기술
* 다중 무인이동체 운용을 위한 위성항법 기술 확장

(출처 : 본문 8p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 3
• 목차 ... 5
• Ⅰ. 6대 공통핵심기능기술개발 ... 7
• 세부과제 1: 위성항법 정밀도 향상 및 무결성 확보기술 ... 8
• 세부과제 2: 실내외 복합항법 기술 ... 27
• 세부과제 3: 영상기반 탐지회피기술 개발 ... 51
• 세부과제 4: 무인이동체용 경량레이다 및 신호처리기술개발 ... 70
• 세부과제 5: 무인이동체 탑재 소형 협력형 탐지 및 회피 기술 개발 ... 87
• 세부과제 6: 3차원 영상정보 탐지 및 충돌회피용 융복합 영상센서 개발 ... 101
• 세부과제 7: (무인이동체 임무장비 성능향상 기술) - 60억 ... 115
• 세부과제 8: 무인이동체 전파통신 기술 개발 ... 135
• 세부과제 9: 무인이동체 광 통신 기술 개발 ... 154
• 세부과제 10: 인프라 네트워크 기술 개발 ... 167
• 세부과제 11: 통신 및 네트워크 보안 기술 개발 ... 184
• 세부과제 12: 재밍, 스푸핑 방지 기술 개발 ... 208
• 세부과제 13: 무인이동체 상황인지 기술 개발 ... 224
• 세부과제 14: 무인이동체의 상황 이해 및 예측 기술 개발 ... 237
• 세부과제 15: 무인이동체 자율 임무 계획 기술 개발 ... 256
• 세부과제 16: 무인이동체 자율 유도제어 시스템 개발 ... 271
• 세부과제 17: 무인이동체 건전성 진단 기술 개발 ... 286
• 세부과제 18: 무인이동체의 자기치유 및 손상적응 기술 개발 ... 298
• 세부과제 19: 무인이동체의 임무 분석 및 임무분산 할당 기술 개발 ... 323
• 세부과제 20: 무인이동체용 경량·고효율 차세대 배터리팩 기술 ... 338
• 세부과제 21: 다목적 무인이동체 플랫폼을 위한 고효율 스마트 엔진 기술 개발 ... 355
• 세부과제 22: 무인이동체용 경량/고효율 연료전지 개발 ... 385
• 세부과제 23: 초경량·고효율 및 저가형 다중접합 플렉시블 태양전지 동력원 개발 ... 398
• 세부과제 24: 하이브리드 동력원 기술 개발 ... 411
• 세부과제 25: 레이저를 이용한 무인이동체 무선 충전시스템 개발 ... 421
• 세부과제 26: 수요맞춤형 경량고효율 분산추진장치 개발 ... 435
• 세부과제 27: 차세대 무인이동체용 경량/고출력 작업장치 개발 ... 453
• 세부과제 28: 무인이동체 운용 친화성 향상을 위한 가상환경/가상현실 ... 472
• 세부과제 29: NUI를 적용한 무인이동체 운용 기술 ... 484
• 세부과제 30: 무인이동체 직접 운용을 위한 운용자 피로도 저감 인터페이스 기술 ... 500
• 세부과제 31: 감시 제어를 통한 합리적인 무인이동체 운용 지원 ... 519
• 세부과제 32: 무인이동체 안전운용을 위한 사용자 의도추론 및 대응기술 ... 534
• 세부과제 33: 무인이동체와 운용자 간의 협력 운용을 위한 HMI 연구 ... 550
• 세부과제 34: 자율지능 무인이동체 개발 프로세스 구축 ... 566
• 세부과제 35: 다수/이기종 무인이동체에 적용 가능한 소프트웨어 플랫폼 기술 ... 589
• 세부과제 36: 무인이동체 응용 소프트웨어 개발 지원 기술 ... 607
• 세부과제 37 : 구조 일체형 전지 기술 개발 ... 623
• 세부과제 38: 다기능 구조 ... 642
• 세부과제 39: 생체모방형 무인이동체 기술 ... 663
• 세부과제 40: 무인비행체 구조 자율 진단 핵심 기술 개발 ... 678
• 세부과제 41: 복합소재 3D 프린팅 활용 일체형 다기능 구조 개발 기술 ... 699
• Ⅱ. 5대 용도별 플랫폼 개발 ... 719
• 세부과제 1: 매니퓰레이터가 장착된 정밀작업형 무인항공기 (로봇 드론) ... 720
• 세부과제 2: PCD (Personal Commuter Drone) ... 733
• 세부과제 3: 인공지능(AI) 기반의 배송용 드로이드 시스템 개발 ... 759
• 세부과제 4: 지상작업형 육상이동체 개발 ... 780
• 세부과제 5: 장시간 수중 자율운영 무인잠수정 개발 ... 809
• 세부과제 6: 차세대 하이브리드 무인 수중글라이더 ... 828
• 세부과제 7: 무인수상선박-AUV 복합체계 ... 862
• 세부과제 8: 자율협력형 군집 무인이동체 개발 ... 891
• 세부과제 9: 수송용 육공분리합체형 무인이동체 ... 913
• 끝페이지 ... 931