초록 ▼

연구의 목적 및 내용
· 자율 이동형 첨단 무인관측 장비인 수중글라이더의 운용기술을 개발하여 안전하고 효율적으로 해양을 감시 관측 탐사하기 위한 통합 운용시스템을 구축
· 자료 획득 성공률 80% 이상, 관측 범위의 30% 이내오차달성
· 2기 이상 동시제어 및 100Km 이상 주행거리 비 10% 범위 이내 직선 주행 성공
· 동해 해양환경 조건에 최적화된 수중글라이더 운용 기술 연구
· 조립, 정비, 검사 기술 개발
· 임무 설계 기술 개발 연구 (Virtual Mooring mode 및 Strai

연구의 목적 및 내용
· 자율 이동형 첨단 무인관측 장비인 수중글라이더의 운용기술을 개발하여 안전하고 효율적으로 해양을 감시 관측 탐사하기 위한 통합 운용시스템을 구축
· 자료 획득 성공률 80% 이상, 관측 범위의 30% 이내오차달성
· 2기 이상 동시제어 및 100Km 이상 주행거리 비 10% 범위 이내 직선 주행 성공
· 동해 해양환경 조건에 최적화된 수중글라이더 운용 기술 연구
· 조립, 정비, 검사 기술 개발
· 임무 설계 기술 개발 연구 (Virtual Mooring mode 및 Straight Flight mode)

연구개발성과
· 수중 무인관측 장비 활용 효율 극대화, 기존의 연구 선박 및 해양관측기지의 활용도 극대화, 해양 과학 분야 혁신, 해양 오염 및 환경 감시 기술 발전
· 365일 지속 해양 감시를 통해 적시적소에 해양 자료를 실시간 제공, 해양 자료를 통한 기상 예측의 정확도 향상, 효율적인 해양 영토 관할권 강화, 어장의 효율적 관리 및 감시, 해양 군사력 증대

연구개발성과의 활용계획(기대효과)
· 해양 관측 비용 절감, 한국형 운용소프트웨어 개발로 해외 의존도 축소, 첨단 해양 산업 관련 업체의 증가로 인한 고용 창출, 부품 및 제품 판매 수익 창출

(출처 : 요약문 4p)

Abstract ▼

Purpose &Contents
· Development of operational technique of underwater glider which is a type of unmanned underwater vehicle and establishment of integrated operation system to observe and surveil ocean environment in a safe and effective manner
· Data acquisition success rate of ≧80%, data ac

Purpose &Contents
· Development of operational technique of underwater glider which is a type of unmanned underwater vehicle and establishment of integrated operation system to observe and surveil ocean environment in a safe and effective manner
· Data acquisition success rate of ≧80%, data accuracy within 30% of observed range, Simultaneous control of ≧2 gliders, Underwater straight traveling within 10% range, Underwater position detection(simulation)
· Operation technology research optimized for East-sea marine environmental conditions
· Development of underwater glider assembly, maintenance, inspection technology
· Research on mission design technology development (Virtual Mooring mode and Staight Flight mode)

Results
· Extensive application of underwater unmanned vehicles, Availability increment of research vessels and existing ocean observing station facilities, Innovation of ocean science, Progress of ocean pollution/environment monitoring technology
· Supply of real-time/wide-range ocean data at a suitable time and place,
Improvement of weather predictability, Efficient management of marine territory,
Effective management of fishing ground, Increase of marine military force

Expected Contribution
· Reduction of dependency on foreign import by developing the Korean operation software

(출처 : SUMMARY 5p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 4
• 국문 요약문 ... 4
• SUMMARY ... 5
• CONTENTS ... 6
• 목차 ... 8
• 제1장. 연구개발과제의 개요 ... 10
• 1. 연구개발 목적 ... 10
• 2. 연구개발 범위 ... 14
• 제2장. 국내외 기술 개발 현황 ... 15
• 1. 국외 기술 및 산업 동향 ... 15
• 2. 국내 기술 및 산업 동향 ... 22
• 3. 특허 동향 ... 24
• 제3장. 연구 수행 내용 및 성과 ... 31
• 1. 기본 육상 정비 시스템 ... 31
• 1.1. 수중글라이더 정비 ... 31
• 1.2. 수중글라이더 부력 교정 ... 39
• 1.3. 컴퍼스 센서 교정 ... 47
• 1.4. Pressure 센서 교정 ... 88
• 1.5. CTD 센서 교정 ... 96
• 1.6. 수중글라이더 상태 및 정비 점검표 ... 109
• 2. 임무 설계 소프트웨어 ... 111
• 2.1. 운용 환경 분석 ... 111
• 2.2. 선박 충돌 확률 모형 ... 145
• 2.3. 수중글라이더 비행 경로 시뮬레이터 ... 159
• 2.4. 운용 안정도 평가 시스템 ... 193
• 2.5. 수중글라이더 임무 설정 ... 212
• 3. 수중글라이더 투하 및 회수 기술 ... 220
• 3.1. 투하 및 회수 기술의 중요성 ... 220
• 3.2. 수중글라이더 투하 및 회수 준비 ... 222
• 3.3. 소형 보트를 활용한 투하 및 회수 ... 224
• 3.4. 연안 관측선 활용 투하 및 회수 장치 개발 ... 225
• 3.5. 대형 관측선 활용 투하 및 회수 기술 개발 ... 231
• 3.6. 수중글라이더 원격 투하회수로봇 설계 ... 241
• 4. 수중글라이더 비행 모형 및 항법 알고리즘 개발 ... 302
• 4.1. 항법 알고리즘 개발 ... 302
• 4.2. 수중글라이더 비행 모델 개발 ... 321
• 4.3. 비행 모델을 활용한 실해역 미세 부력 조정 ... 345
• 4.4. 항법 정확도 평가 ... 350
• 5. 수중글라이더 관제 기술 ... 351
• 5.1. 관제 시스템 구축 ... 351
• 5.2. 수중글라이더 무인화 임무제어 ... 374
• 5.3. 비상운용 시스템 및 시나리오 ... 398
• 5.4. 자료 전송/획득률 분석 ... 424
• 5.5. Virtual Mooring 임무 제어 ... 428
• 6. 수중글라이더 실해역 운용 시험 및 결과 ... 433
• 6.1. 2016년 진해만 실해역 시험 ... 433
• 6.2. 2016년 울릉도 실해역 시험 ... 448
• 6.3. 2017년 묵호 실해역 시험 Ⅰ ... 483
• 6.4. 2017년 묵호 실해역 시험 Ⅱ ... 518
• 6.5. 2018년 묵호 실해역 시험 ... 537
• 6.6. 2018년 북서태평양 실해역 시험 ... 550
• 7. 수중글라이더 운용 기술 활용 연구 ... 565
• 7.1. 수중글라이더 운용 기술 활용 연구 사례 조사 ... 565
• 7.2. 수중글라이더 부품 및 센서 부품 조사 ... 574
• 7.3. 국제기관과의 기술 협력 ... 595
• 제4장. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 611
• 1. 정량적 성과목표, 평가기준 및 달성치 ... 611
• 2. 관련분야 기여도 ... 623
• 제5장. 연구개발성과의 활용계획 ... 624
• 1. 연구개발의 활용 방안 ... 624
• 2. 기대효과 ... 631
• 제6장. 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 ... 637
• 제7장. 연구개발성과의 보안등급 ... 638
• 제8장. 국가과학기술종합정보시스템에 등록한 연구시설·장비 현황 ... 639
• 제9장. 연구개발과제 수행에 따른 연구실 등의 안전 조치 이행 실적 ... 640
• 제10장. 연구개발과제의 대표적 연구 실적 ... 641
• 제11장. 기타 사항 ... 642
• 끝페이지 ... 643