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NTIS 바로가기주관연구기관 | 제주대학교 Cheju National University |
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연구책임자 | 임종환 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-06 |
과제시작연도 | 2020 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202100012397 |
과제고유번호 | 1345316706 |
사업명 | 개인기초연구(교육부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2021-08-14 |
키워드 | 옥외용 이동로봇.GPS기반 인간 위치인식.인간 추종 로봇.장애물환경.Unscented Kalman Filter.3D localization. |
□ 연구개요
기존 EKF방법을 이용한 로봇의 위치평가 방법의 한계점인 선형화에 따른 문제점 및 Jacobian 계산 문제 등을 해결하여 수렴성 및 신뢰성이 개선되는 옥외용 로봇의 Unscented Kalman Filter(UKF)기반 옥외 위치평가방법을 개발하고 이를 고도차가 존재하는 넓은 경사지에서도 효과적으로 로봇의 위치를 평가 할 수 있는 옥외용 3차원 UKF 기반 localization으로 확장함. 아울러 기존 인간추종 방법에서는 해결하지 못한 장애물이 다수 존재하는 환경에서도 효과적으로 인간의 위치를 인식하는 방법을
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