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NTIS 바로가기주관연구기관 | 연세대학교 Yonsei University |
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연구책임자 | 양현석 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-09 |
과제시작연도 | 2020 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202100014896 |
과제고유번호 | 1345316082 |
사업명 | 개인기초연구(교육부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2021-10-02 |
키워드 | Robotic finger.Optimal control.Reinforcement Learning.Remote control.Grasping.Binary,Sparse reward. |
□연구개요
로봇의 활용분야 확장에 따른 Dexterous grasping의 중요성이 대두되고 있다. Dexterous grasping 작업 수행을 목표로 이에 필요한 요소 기술들에 대한 연구를 진행한다. 크게 로봇 손 메커니즘 및 이를 제어하기 위한 알고리즘, 비전 데이터 기반 손 움직임의 인식 및 이를 활용한 로봇의 원격제어가 가능한 시스템 구축, 새로운 환경에 적응해 Dexterous grasping을 수행하기 위한 학습 기반 제어 알고리즘에 대해 연구한다.
□연구 목표대비 연구결과
다음의 3가지 항목을
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