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NTIS 바로가기주관연구기관 | 서울대학교 Seoul National University |
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연구책임자 | 박용래 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-12 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202100021553 |
과제고유번호 | 1711101496 |
사업명 | 원자력기술개발사업(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-04-09 |
키워드 | 힘 감지.광섬유 브래그 격자.힘 제어.원격 제어.force sensing.fiber Bragg gratings.force control.remote conotrol. |
□ 연구의 목적 및 내용
• 고성능 원격 조작을 위해 광섬유 센서를 기반으로 정확한 힘 감지 기능이 통합된 새로운 로보틱 시스템 개발
• 구조화되지 않고 예측할 수 없는 D&D 작업에서 복잡하고 능숙한 조작 작업을 수행하려면 양방향 원격 조작이 필요하며, 이를 위해 슬레이브 로봇 측에서 마스터 작업자에게 힘 피드백 제공이 필요
• 힘–토크 측정이 가능한 센서가 필요하지만 기존의 센서들은 고방사선 환경에서 고장 날 가능성이 높음
• 이러한 단점을 극복하기 위해 SNU-ANL-ORNL 팀은 광섬유 기술이 내장된 비
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