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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국해양과학기술원 Korea Institute of Ocean Science & Technology |
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연구책임자 | 정섬규 |
참여연구자 | 신동혁 , 장석 , 이정한 , 조성호 , 김병남 , 장남도 , 고지은 , 김한준 , 이상훈 , 전청균 , 고성협 , 이승용 , 임동길 , 김선효 , 이준호 , 이용국 , 조진형 , 김응 , 이승훈 , 금병철 , 조지영 , 강돈혁 , 김한수 , 최복경 , 김미라 , 유이선 , 김성현 , 최동림 , 지호윤 , 주형태 , 이철구 , 전형구 , 이수환 , 이희준 , 문성훈 , 양찬수 , 문혜진 , 오정희 , 김충호 , 현종우 , 안신혜 , 이희일 , 김영빈 , 정주봉 , 이지환 , 편석준 , 김병권 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-12 |
과제시작연도 | 2020 |
주관부처 | 해양수산부 Ministry of Oceans and Fisheries |
과제관리전문기관 | 한국해양과학기술원 Korea Institute of Ocean Science & Technology |
등록번호 | TRKO202100021775 |
과제고유번호 | 1525010132 |
사업명 | 한국해양과학기술원운영지원(R&D)(주요사업비) |
DB 구축일자 | 2021-09-11 |
키워드 | 해양방위.무인체계.수중음향.해저 4기 단층.진앙지의 지질구조.인공지능.Maritime defence.Unmanned system.Underwater acoustics.Holocene faults.structure of the epicentral area.AI. |
〇 수중글라이더의 자율주행 알고리즘은 수직운동과 수평운동으로 나누어 개발함. 수직운동은 부력의 변화에 의해서 잠수하거나 떠오르는 과정에서 종동요각을 제어함으로써 추진하는 힘을 최적 화하기 위함임. 이때, 제어기는 PID 제어기를 이용하여 내부의 배터리 이송시스템에 적용함. 수평운동 제어는 러더의 각도를 PID제어기를 적용하여 방위각을 제어함. 자율운항은 가시선 방식의 알고리즘을 적용함
〇 해류 모델에서 최적경로를 계산하기 위해서 A*알고리즘을 적용함. 시뮬레이션에 적용하여 알고리즘의 검증
〇 수중장애물 회피 기능 개발을
IV. Result
A. Study on the long-range and high-resolution observation techniques Using underwater Glider and WAM-V
- The autonomous navigation algorithm of the underwater glider is developed by vertical motion and horizontal motion. The vertical motion is to optimize the propulsion force by co
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