초록 ▼

ㅇ 연구의 필요성
- 열악한 작업환경에서 인간을 대신하여 임무를 수행할 수 있는 작업기계 자율화 요구가 증대되고 있으며, 특히 농경 및 건설현장에 적용 가능한 다목적 작업기계의 무인화 기술개발은 산업적 요구도가 높이 평가됨

ㅇ 연구의 목표
- 주행환경 탐지 및 경로계획 기술 개발 (저가형 환경인식 기술)
- 자율 주행·작업 경로추종 제어기술 개발 (정밀 경로계획/제어기술)
- 자율주행 가상화 시험 기술 개발 (가상현실기반 시뮬레이션 연동기술)

ㅇ 핵심 성과
- 대표적인 자율주행기반

ㅇ 연구의 필요성
- 열악한 작업환경에서 인간을 대신하여 임무를 수행할 수 있는 작업기계 자율화 요구가 증대되고 있으며, 특히 농경 및 건설현장에 적용 가능한 다목적 작업기계의 무인화 기술개발은 산업적 요구도가 높이 평가됨

ㅇ 연구의 목표
- 주행환경 탐지 및 경로계획 기술 개발 (저가형 환경인식 기술)
- 자율 주행·작업 경로추종 제어기술 개발 (정밀 경로계획/제어기술)
- 자율주행 가상화 시험 기술 개발 (가상현실기반 시뮬레이션 연동기술)

ㅇ 핵심 성과
- 대표적인 자율주행기반 작업기계인 농업용 중형 트랙터에 적용 및 실증
- 주요 기술적 성과목표인 정밀환경인식 및 직진주행 거리오차 성능 달성
- 상용화를 고려한 저가형 정밀 위치/방향 인식기술 개발 완료
- 산업용 작업기계 가상시험용 3D 시뮬레이터 기술개발 완료

(출처 : 요약 3p)

Abstract ▼

The demand for autonomy of working machines that can perform tasks on behalf of humans in a poor working environment is increasing, and the development of unmanned technology for multi-purpose working machines applicable to agricultural and construction sites is highly appreciated.

In this wo

The demand for autonomy of working machines that can perform tasks on behalf of humans in a poor working environment is increasing, and the development of unmanned technology for multi-purpose working machines applicable to agricultural and construction sites is highly appreciated.

In this work, we developed autonomous control and operation technology that enables safe and active driving and work in the work environment, and secured the base technology for unmanned technology for multi-purpose working machines suchas agricultural machinery, construction machinery, public and space defense. In the first stage, demonstration technology is developed for tractors, which are representative agricultural work machines. The core research contents are as follows.

-Driving environment detection and route planning technology
-Development of autonomous driving and work path tracking control technology
-Autonomous driving virtualization test technology

Through this research and development, we are able to actively respond to the demands of future mechanical technology by securing core technologies for unmanned autonomous working machines. Also we are going to focus on the development of core algorithms and the latest technologies that are difficult to secure in companies,so that we can actively support the development and commercialization of related products and promoting technology transfer.

(출처 : SUMMARY 7p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• ( 1 ) 단계 보고서 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• SUMMARY ... 7
• CONTENTS ... 8
• 목차 ... 9
• 제1장 연구개발과제의 개요 ... 10
• 1. 연구개발의 목적 ... 10
• 2. 연구개발의 필요성 및 범위 ... 10
• 제2장 국내외 기술개발 현황 ... 12
• 1. 국외 기술개발 현황 ... 12
• 2. 국내 기술개발 현황 ... 15
• 제3장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 19
• 1. 시스템 개념설계 ... 19
• 2. 주행환경 탐지 및 경로계획 기술 개발 ... 22
• 3. 자율 주행·작업 경로추종 제어기술 개발 ... 36
• 4. 자율주행 가상화 시험 기술 개발 ... 49
• 5. 시스템 통합 및 단위/통합시험 ... 58
• 제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 81
• 1. 목표달성도 종합 ... 81
• 2. 관련분야에의 기여 ... 89
• 제5장 연구개발성과의 활용계획 ... 90
• 1. 농업용 트랙터 무인화 시장 선도 ... 90
• 2. 무인화 다목적 작업기계 지속개발 추진 ... 90
• 제6장 연구시설·장비 현황 ... 91
• 제7장 참고 문헌 ... 92
• 끝페이지 ... 93