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NTIS 바로가기주관연구기관 | 서울대학교 Seoul National University |
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연구책임자 | 이경수 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2019-04 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202200001698 |
DB 구축일자 | 2022-06-04 |
키워드 | 자율주행.주변환경 인지.판단.경로 계획.차량 제어.Automated Driving.Environment Perception.Decision.Motion Planning.Vehicle Control. |
상위 명령기에서 주어진 목표지점을 추종하는 지역 경로를 생성하여 추종하도록 하며 주행 도중에 주변 장애물 등의 환경을 인지해 주행 가능한 영역을 도출해 내고 충돌 방지할 수 있는 영역을 판단하여 충돌 회피 경로를 도출하고, 최종적으로 지상 이동체의 동역학적 특성을 고려하여 실행 가능한 경로로 재구성하는 경로 계획 알고리즘 설계하고 이와 같이 주어진 지역 경로를 추종하는 무인 지상 이동체의 조향/속도 제어 등 실제 주행을 제어하는 알고리즘 설계하여 최종적으로 무인지상 이동체 내에 설계한 알고리즘 탑재 및 추종 오차 성능을 검증함.
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