초록 ▼

□ 연구개발목표 및 내용
○ 최종 목표
○ 도로 및 시설물 변화정보 신속 수집 및 갱신 기술 개발

○ 전체 내용
○ 도로 및 시설물 변화정보 신속수집 및 갱신기술 개발
- 도로변화 신속탐지 Test-Bed 구축·운영 및 LDM 정보 연계
- 도로 및 시설물 변화정보 수집 및 탐지 자동화 기술개발
- 정밀도로지도 갱신 표준안 개발
- Deep Learning 기반 객체 추출 알고리즘 개발

○ 1년차
□ 목표
○ 비공용도로 Test-Bed 구축 방향 설정 및 기반

□ 연구개발목표 및 내용
○ 최종 목표
○ 도로 및 시설물 변화정보 신속 수집 및 갱신 기술 개발

○ 전체 내용
○ 도로 및 시설물 변화정보 신속수집 및 갱신기술 개발
- 도로변화 신속탐지 Test-Bed 구축·운영 및 LDM 정보 연계
- 도로 및 시설물 변화정보 수집 및 탐지 자동화 기술개발
- 정밀도로지도 갱신 표준안 개발
- Deep Learning 기반 객체 추출 알고리즘 개발

○ 1년차
□ 목표
○ 비공용도로 Test-Bed 구축 방향 설정 및 기반 조사
○ 범용센서 기반 도로 및 시설물 변화정보 신속탐지 및 갱신관련 기술 조사
○ 정밀도로지도 갱신 표준안 사례 조사 및 방향설정
□ 내용
○ 비공용도로 Test-Bed 구축 방향 설정 및 기반 조사
- 비공용도로 Test-Bed 구축을 위한 요구사항 정의
○ 범용센서 기반 도로 및 시설물 변화정보 신속탐지 및 갱신관련 기술 조사
- 범용센서 기반 정밀도로지도 데이터 수집 및 탐지 솔루션 기능 정의 및 설계
- 범용센서 기반 주행 데이터 고속처리 프레임워크 요구사항 및 규격 정의
- 다양한 MMS 데이터 기반 객체 추출 고도화 기술 동향 조사 및 분석
- 갱신관련 공간정보 통합 솔루션 기능 정의 및 설계 부문 사례조사
○ 정밀 도로 지도 관련 국제 표준화 및 기술 동향 분석

○ 2년차
□ 목표
○ 공용도로 Test-Bed 구축 및 기술검증 시나리오 개발
○ 범용센서 기반 도로 및 시설물 변화정보 신속탐지 및 갱신 시스템 설계
○ 정밀도로지도 갱신 표준안 개발
□ 내용
○ 공용도로 Test-Bed 구축 및 기술검증 시나리오 개발
- 공용도로 실증시험 시나리오 개발
- 실증구간 다변화를 위한 추가 Test-Bed 후보지 분석
○ 범용센서 기반 도로 및 시설물 변화정보 신속탐지 및 갱신 시스템 설계
- 범용센서 기반 H/W 시스템 선정 및 제약사항 검토
- 범용센서 기반 영상의 이미지 추출 및 처리기술 설계
- 범용 측위센서를 이용한 현재위치 매칭을 통한 정밀도로지도 정보 추출기술 설계
- 딥러닝 기반 자율 주행 공간객체 처리시스템 및 모듈 간 인터페이스 설계
- GCP 객체 기반 갱신관련 공간정보 솔루션 정의 및 설계
- 도로변화 갱신 DB 구현 및 정밀도로지도 데이터 정합 최적화 S/W 구현
- 정밀도로지도 갱신 S/W 및 갱신필요 의사결정 S/W 구현
- 차량용 실차시스템 구축 및 영상 수집 S/W 개발
- 딥러닝 알고리즘 학습을 위한 이미지 편집 및 검증툴 S/W 개발
- CNN기반의 객체 Detection S/W 개발
○ 정밀도로지도 갱신 표준안 개발
- 도로 및 시설물 정밀도로지도 갱신 대상 선정 및 내용 표준화

○ 3년차
□ 목표
○ 공용도로 Test-Bed 기술검증 시나리오 고도화 및 운영
○ 자율협력주행 LDM 연계 시스템 설계
○ 범용센서 기반 도로 및 시설물 변화정보 신속탐지 및 갱신 시스템 개발
○ 정밀도로지도 갱신 표준안 개발
□ 내용
○ 공용도로 Test-Bed 기술검증 시나리오 고도화 및 운영
- 공용도로 Test-Bed 실증시험 시나리오 고도화
- 범용센서 기반 데이터 활용 정밀도로지도 갱신 기술시연
○ 자율협력주행 LDM 연계 시스템 설계
- 자율협력주행 LDM과의 I/F 구성을 통한 정보 연계
○ 범용센서 기반 도로 및 시설물 변화정보 신속탐지 및 갱신 시스템 개발
- 범용센서 기반 H/W 시스템 개발 및 고도화
· 시스템 성능 향상을 위해 메인보드 변경 개발 및 영상센서 추가 적용
· 범용 Kit 도로변화 탐지 통합 시스템 고도화
· 편광카메라 및 적외선 카메라를 이용한 객체 인식 S/W 개발
- 도로상의 도로시설물 공간객체 측위 S/W 개발
- 정밀도로지도 활용을 위한 데이터 구조화 및 가시화 S/W 개발
- 정밀도로지도 변화 탐지 및 갱신 S/W 패키지 개발
· GCP 관리체계 구현 및 테스트
· 도로변화 갱신 DB 및 정합 최적화 S/W 고도화
· 정밀도로지도 갱신 S/W 및 갱신필요 의사결정 S/W 테스트
· 학습영상 DB 구축 및 데이터 전처리 고도화 기술개발
· 인식 객체 Tracking 알고리즘 개발
· 검출 인식률 향상을 위한 알고리즘 개발
○ 정밀도로지도 갱신 표준안 개발

○ 4년차
□ 목표
○ 공용도로 Test-Bed 운영결과 분석 및 보완
○ 자율협력주행 LDM 연계시스템 개발
○ 범용센서 기반 도로 및 시설물 변화정보 신속탐지 및 갱신 시스템 실증
□ 내용
○ 공용도로 Test-Bed 운영결과 분석 및 보완
- Test-Bed 운영결과 분석 통한 최적의 Test-Bed 환경 구축
○ 자율협력주행 LDM 연계시스템 개발
- LDM 연계를 통한 정밀도로지도 갱신 테스트
○ 범용센서 기반 도로 및 시설물 변화정보 신속탐지 및 갱신 시스템 실증
- 범용센서 기반 H/W 시스템 실증
- 범용센서 기반 도로변화 탐지 통합시스템 성능검증
- 안개 제거 및 빗줄기 제거 S/W 알고리즘 성능 개선 및 테스트 디버깅
- 도로상의 도로시설물 공간객체 추출 기반 측위 S/W 실증
- 정밀도로지도 활용을 위한 데이터 구조화 및 가시화 S/W 실증
- 객체 인식 자동화가 어려운 객체에 대한 수동 도화 기능 개발
- 정밀도로지도 변화탐지 및 갱신 S/W 패키지 실증
· GCP 관리체계 검증 및 고도화
· 정밀도로지도 갱신객체 형상 및 관계 자동추출 DB와 S/W 결합 검증
· 정밀도로지도 갱신 S/W 검증
· 도로 변화탐지 및 판단 의사결정 시스템 검증

□ 연구개발성과
○ 자율주행 지원을 위한 도로변화 신속탐지·갱신기술 검증 Test-Bed 구축
- Test-Bed 구축, 운영 및 정밀도로지도 LDM 연계를 통한 정밀도로지도 갱신 테스트
○ 자율주행 지원을 위한 정밀도로지도 제작 및 갱신 기술개발
- 범용센서 기반 정밀도로지도 식별 및 탐지 S/W 개발
- 범용센서 기반 주행데이터 고속처리 S/W 개발
- 도로 및 시설물 공간객체 추출 S/W 개발
- 정밀도로지도 간 공간객체 호환 S/W 개발
- 정밀도로지도 변화탐지 및 갱신 S/W 개발
- 실차취득 영상 기반 객체 탐지 S/W 개발

□ 연구개발성과 활용방안 및 기대효과
○ 활용계획
- (도로변화 정보 수집 및 갱신) 범용센서를 활용하여 도로변화 정보를 수집하고 갱신 할수 있어 도로관리청에서 실용화 가능성 검증 및 국토지리정보원과의 연계성 확보
- (정밀도로지도 자동 도화 프로그램) 이미지 기반의 객체인식 자동 도화 프로그램을 지도 제작업체에서 실용화 가능성 검증

○ 기대 효과
- (경제성) 기존 Lidar MMS가 아닌 저가의 범용센서를 활용한 갱신을 통하여 정밀도로지도 갱신 및 유지관리 비용 절감
- (정확성) 현행 정밀도로지도 도화를 인력으로 수행하고 있으나, 자동으로 도화하여 편차를 최소화할 수 있어 정확도 제고 가능
- (활용성) 자율주행 지원을 위한 정밀도로지도 제작 시 Lidar기반의 MMS보다 저가의 범용 카메라를 활용하여 정밀도로지도를 갱신할 수 있으므로 향후 관련분야에 활용성이 매우 높을 것으로 판단됨

(출처 : 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 요 약 문 ... 3
• 목차 ... 6
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 7
• 1) 연구개발과제의 최종 목표 ... 7
• 2) 연구개발과제의 연차별 목표 ... 7
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 14
• 가. 도로변화 신속 탐지·갱신 Test-Bed 구축 ... 14
• 나. 도로변화 정보 LDM 연계시스템 구축 ... 16
• 다. 이미지 프로세싱 엔진 및 정밀도로지도 매칭 엔진 Lib S/W ... 17
• 라. 범용센서 기반 도로변화 탐지 통합 시스템 ... 31
• 마. 범용센서 기반 H/W 시스템 제작 ... 33
• 바. 도로상의 도로시설물 공간객체 측위 S/W 개발 ... 37
• 사. 정밀도로지도 활용을 위한 데이터 구조화 및 가시화 S/W 개발 ... 45
• 아. 정밀도로지도 변화탐지 및 갱신 S/W 패키지 개발 ... 46
• 자. 정밀도로지도 갱신관련 표준안 개발 ... 51
• 차. 데이터베이스 구축(L=40,000km) ... 51
• 카. 데이터베이스 편집 및 검증툴 S/W 개발 ... 55
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 ... 63
• 1) 연구수행 결과 ... 63
• 2) 목표 달성 수준 ... 105
• 4. 목표 미달 시 원인분석 ... 105
• 5. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 ... 106
• 6. 연구개발성과 관리 및 활용 계획 ... 109
• 끝페이지 ... 112