초록 ▼

□ 연구개발목표 및 내용
○ 최종 목표
○ 군집주행 : 90km/h, 최소간격 12.5m, 최대 군집대열 3대
○ 공용도로 군집주행 연구실증

○ 전체 내용
1세부
시나리오
○ V2X기반 군집주행 시나리오 및 평가기술 개발
- V2X기반 군집주행 평가 시나리오 개발
- 군집주행 안전제어기술 평가환경 구성
알고리즘
○ 군집주행 안전제어 기술개발
- V2V 상황인지 및 판단로직 개발
- 군집주행 경로생성, 추종 상위제어 로직 개발
실차제작
○ 군집주행

□ 연구개발목표 및 내용
○ 최종 목표
○ 군집주행 : 90km/h, 최소간격 12.5m, 최대 군집대열 3대
○ 공용도로 군집주행 연구실증

○ 전체 내용
1세부
시나리오
○ V2X기반 군집주행 시나리오 및 평가기술 개발
- V2X기반 군집주행 평가 시나리오 개발
- 군집주행 안전제어기술 평가환경 구성
알고리즘
○ 군집주행 안전제어 기술개발
- V2V 상황인지 및 판단로직 개발
- 군집주행 경로생성, 추종 상위제어 로직 개발
실차제작
○ 군집주행 시스템 및 차량개발
- 군집주행 시스템 및 실차개발
- V2X기반 군집주행 제어로직 구현
연구실증
○ V2X기반 군집주행 요구성능 평가 및 분석
- 군집주행 요구성능평가 및 분석
- 군집주행 실주행 성능평가

2세부
시나리오
○ 군집주행 상용화 지원 기반 연구
- 전용∙일반차로 군집운영 및 지원방안 수립연구
알고리즘
○ 연구실증 최적 시나리오 선정 및 실증 환경 구축, 고속도로 군집주행 운영 지원방안 수립
시스템 개발
○ V2I기반 군집차량 안전서비스 제공기술 개발
○ 군집주행 서비스 플랫폼 기술 개발
○ 군집주행 지원 복합 통신기술 개발
○ 군집주행 통합 관제 모니터링 시스템 개발
연구실증
○ 군집주행 시나리오 개발 및 연구실증 서비스 평가
○ V2I 정보기반 군집주행 평가시스템 개발 및 성능분석

○ 1년차
□ 목표
1세부
○ 군집주행 시스템 요구사항 정의 및 제어컨셉 도출
2세부
○ 군집주행 지원 인프라 서비스 요구사항 정의 및 설계

□ 내용
1세부
○ V2V 협업을 통한 전방위 주행 환경 인지 및 주행상황 판단 기술개발
- 영상센서 기반 차선/차량 인지 기술 개발
○ V2X 협업․인지 기반 군집주행 안전주행 기술 개발
- V2V 협력인지 군집주행 차량의 종방향 안전주행 기술 개발
○ 군집차량의 주행 시나리오 및 평가 기술개발
- 사고유형 기초 분석 및 시나리오 탐색
- 차량기준 I2V 요구사항 초안
○ 군집주행 시스템이 적용된 시험차량 제작 및 요구성능 평가
- 군집주행 차량 컨셉, 상세 사양 확정 및 사전 제작
- 군집주행 V2X통신 모듈 사양 검토
2세부
○ 군집주행 상용화 지원 기반연구
- 군집주행 서비스 요구사항 정의
○ 자동차 전용도로 군집주행 연구실증 인프라 기술개발
- 군집주행 실증연구 컨셉 도출 및 안전서비스 요구사항 도출
- 군집주행 운영 서비스 상위기획 및 운영전략 수립
- 군집주행 안전서비스 요구사항 정의
- 복합통신 기지국 SW 설계 및 통합관제 모니터링 시스템 요구사항 정의
○ V2X기반 군집주행 서비스 평가기술 개발 및 표준화
- 안전∙운영 서비스 시험평가 시스템 요구사항 정의

○ 2년차
□ 목표
1세부
○ 군집주행 제어기술 적용 및 V2X통신 모듈 적용 차량 제작
2세부
○ 군집주행 지원 인프라 서비스 알고리즘 및 SW 개발

□ 내용
1세부
○ V2V 협업을 통한 전방위 주행 환경 인지 및 주행상황 판단 기술개발
- V2V 협력인지 기반 차량 인지/추종 기술개발
○ V2X 협업․인지 기반 군집주행 안전주행 기술 개발
- V2V 협력인지 군집주행 차량의 횡방향 안전주행 기술 개발
○ 군집차량의 주행 시나리오 및 평가 기술개발
- V2X 군집주행 평가 시나리오(10건 이상) 및 평가 모델 개발
- 군집주행 오프라인 가상화 시뮬레이션 환경구성
○ 군집주행 시스템이 적용된 시험차량 제작 및 요구성능 평가
- 군집주행용 차량 2대 제작 완료
- V2V기반 군집주행 성능 요구사양 도출 및 운영기술 평가/시연(테스트트랙)
2세부
○ 군집주행 상용화 지원 기반연구
- 군집주행 기술의 국가교통체계 수용성 분석 (화물차 특성, 교통량 관점)
- 군집주행 기술의 국가교통체계 수용성 분석 (차량제원을 고려한 도로시설 관점)
○ 자동차 전용도로 군집주행 연구실증 인프라 기술개발
- 연구실증 대상지 선정 및 실증환경 구축, 안전서비스 시나리오∙메시지 개발
- 군집주행 운영 서비스 정의 및 알고리즘 개발
- 군집주행 안전서비스 시스템 설계 및 통신규약 개발
- 복합통신 기지국 SW 개발 및 통합관제 모니터링 시스템 SW/HW 개발
○ V2X기반 군집주행 서비스 평가기술 개발 및 표준화
- 안전∙운영 서비스 시험평가 시스템 설계 및 인터페이스 정의

○ 3년차
□ 목표
1세부
○ 군집주행 안전주행 제어기술 개발 및 시스템 평가
2세부
○ 군집주행 지원 인프라 서비스 시스템 개발

□ 내용
1세부
○ V2V 협업을 통한 전방위 주행 환경 인지 및 주행상황 판단 기술개발
- V2V/V2I 협력인지 기반 대열유지 및 합류/이탈 인지 및 판단 기술 개발
○ V2X 협업․인지 기반 군집주행 안전주행 기술 개발
- V2V/V2I 협력인지 기반 비정상 및 긴급주행상황에 대한 안전제어 기술 개발
○ 군집차량의 주행 시나리오 및 평가 기술개발
- V2X 군집주행 평가 시나리오(20건 이상)
- 가상화 시뮬레이션 환경에서 비정상 주행 환경을 고려한 군집주행 제어기술 평가
○ 군집주행 시스템이 적용된 시험차량 제작 및 요구성능 평가
- 군집주행 차량 추가 제작(1대, FV) 및 V2I용 통신모듈 탑재
- 비공용도로 운영기술 평가, 공용도로 연구실증(3대, 차선유지)
2세부
○ 군집주행 상용화 지원 기반연구
- 군집주행 위험관리 방안(도로시설, 교통량 조건을 감안한 배제조건 등) 마련
- 전용차로∙일반차로 군집주행 운영전략 수립
○ 자동차 전용도로 군집주행 연구실증 인프라 기술개발
- 군집주행 연구실증 최적 시나리오 선정, 공용·비공용도로 연구실증
- 군집주행 플랫폼 API 및 모바일 어플리케이션 개발, 관제시스템 개발
- 군집주행 인프라 안전서비스 개발 및 기능 통합
- 복합통신 기지국, 통합관제 모니터링 시스템 구축
○ V2X기반 군집주행 서비스 평가기술 개발 및 표준화
- 안전∙운영 서비스 시험평가 시스템 설계 및 인터페이스 정의

○ 4년차
□ 목표
1세부
○ 군집주행 제어기술 고도화 및 시스템 평가
2세부
○ 군집주행 지원 인프라 서비스 실증

□ 내용
1세부
○ V2V 협업을 통한 전방위 주행 환경 인지 및 주행상황 판단 기술개발
- V2V/V2I 협력인지 기반 비정상 및 긴급 주행상황 인지 및 판단 기술 개발
○ V2X 협업․인지 기반 군집주행 안전주행 기술 개발
- V2V/V2I 협력인지 기반 군집주행 안전주행 제어 기술 성능 최적화
○ 군집차량의 주행 시나리오 및 평가 기술개발
- 군집주행 평가 시나리오(30건 이상) 및 연구실증 평가 시나리오(5건 이상)
- 가상화 시뮬레이션 환경에서 군집주행 안전제어 로직 검증
○ 군집주행 시스템이 적용된 시험차량 제작 및 요구성능 평가
- 군집주용 차량 추가 재작(1대, FV) 및 시스템 개선 사양 반영
- V2X 기반 군집주행 성능 요구사양 도출
- 공용도로 연구실증(3대, 차선유지)
2세부
○ 군집주행 상용화 지원 기반연구
- 군집주행 운영 시나리오 마련
- 군집주행 관련 정책제안(법, 제도, 고속도로 운영방안 등)
- 군집주행을 활용한 사업화 모델 개발
○ 자동차 전용도로 군집주행 연구실증 인프라 기술개발
- 공용도로 연구실증 및 피드백
- 군집주행 운영 서비스 플랫폼 시스템 규격화
- V2X 안전서비스 시스템 성능 검증 및 개선
- 복합통신 기지국, 통합관제 모니터링 시스템 검증 및 고도화
○ V2X기반 군집주행 서비스 평가기술 개발 및 표준화
- 군집주행 안전 및 운영서비스 평가결과 피드백
- V2X기반 안전 및 운영서비스 표준화

□ 연구개발성과
1세부
○ 주행 환경 인지/판단 기술 및 군집주행 제어 기술
○ 군집주행차량 제작 및 군집주행 V2X통신 모듈 개발 및 탑재
○ 군집주행 차량 디지털클러스터 (기구, HW, SW)
○ 군집주행 시스템 평가 (2차년도 2대, 3차년도 3대, 4차년도 4대)
○ 군집주행 시스템 평가 시나리오 및 기술

2세부
○ 군집주행 안전서비스 데이터 규격 및 LDM 시스템
○ 군집주행 안전서비스 기지국 SW(통신규격개발, C-ITS연동 등)
○ 군집차량 정보수집 장치 및 서비스 평가시스템
○ 군집차량 정보수집 장치 및 센터 모니터링 시스템
○ 운영서비스 플랫폼, 모바일 어플리케이션, 사업화모델
○ 군집주행 운영전략, 관련 법·제도 제안, 파급효과 분석
○ 군집주행 여건분석, 서비스 컨셉/아키텍처 개발, 수용성 분석

□ 연구개발성과 활용방안 및 기대효과
[연구개발성과 활용계획]
○ 군집주행 선두/추종 차량 제작 및 실증으로 군집주행차량 제조 원천기술 확보
○ 군집주행 운영전략 수립, 안전성 위험 관리, 파급효과 분석, 법·제도 개선 및 정책제안, 표준마련 등을 통한 실용화 추진시 활용
○ 군집주행 안전서비스 기술은 자동차융합기술원 “새만금지역 상용차 자율주행 테스트베드 구축사업(‘22)”에 활용될 예정이며, 자율주행차 교통물류기본계획 군집주행 시범사업 등에 기여할 것이며, 향후 상용차를 위한 V2X 인프라 서비스의 레퍼런스 기술이 될 것으로 전망
○ 군집주행 운영서비스 기술은 군집주행 기술 상용화시 기존 민간 화물운송 서비스(24, 화물맨, 고트럭 등) 또는 공공부문의 화물운송 서비스에 플랫폼 형태로 활용될 것으로 전망
○ 화물차 군집주행의 도입 및 운영을 위해 필요한 기존 법·제도의 개선 항목을 도출하고, 신규로 규제가 요구되는 항목을 발굴하여, 이를 통해 소관부처(자율주행 법제도 개선 워킹그룹)에 제공하여 실제 법·제도 개선에 기여하여 향후 반영될 것으로 전망

[기대효과]
○ 연비개선, 환경오염저감, 인건비절약, 도로용량증대, 안전성 향상 등 차량, 환경, 산업 분야에 다양한 편익 발생 기대
○ 군집주행 기술을 통한 주행환경의 안전·쾌적성 향상과 화물주행 노동복지 실현 기대

(출처 : 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 2
• 요 약 문 ... 3
• 목차 ... 7
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 8
• 1) 연구개발과제의 최종 목표 ... 8
• 2) 연구개발과제의 년차별 목표 ... 9
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 20
• [1세부 : 군집주행 차량의 안전주행 제어기술 개발] ... 20
• [2세부 : 자동차 전용도로 기반 V2X 군집주행 운영 및 연구실증 기술개발] ... 22
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 ... 24
• 1) 연구수행 결과 ... 24
• 2) 목표 달성 수준 ... 175
• 4. 목표 미달 시 원인분석 ... 180
• 5. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 ... 181
• [1세부 : 군집주행 차량의 안전주행 제어기술 개발] ... 181
• [2세부 : 자동차 전용도로 기반 V2X 군집주행 운영 및 연구실증 기술개발] ... 187
• 6. 연구개발성과 관리 및 활용 계획 ... 191
• [1세부 : 군집주행 차량의 안전주행 제어기술 개발] ... 191
• [2세부 : 자동차 전용도로 기반 V2X 군집주행 운영 및 연구실증 기술개발] ... 193
• 끝페이지 ... 203