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NTIS 바로가기주관연구기관 | 영남대학교 YeungNam University |
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연구책임자 | 김태균 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2022-03 |
과제시작연도 | 2021 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202200014002 |
과제고유번호 | 1711132481 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-10-25 |
키워드 | 매니퓰레이터.동역학 모델링.외란 보상.컴플라이언스.임피던스 제어.Manipulator.Dynamic Modeling.Disturbance Compensation.Compliance.Impedance Control. |
□ 연구개요
- 이동형 플랫폼(곤돌라, 로봇 등)에 장착되며 작업자를 대신하여 도장 작업을 수행할 수 있는 모듈형 매니퓰레이터의 개발 및 컴플라이언스 구조 최적화
- 컴플라이언스를 갖는 도장용 매니퓰레이터의 힘 제어를 위한 동역학 모델링
- 다양한 형태의 외란이 작용할 때 도장 성능을 유지하기 위하여 목표 힘 추종이 가능한 임피던스 제어 기반 외란 보상 제어 기법 적용
□ 연구 목표대비 연구결과
1. 연구 개발 결과
- 도장용 매니퓰레이터의 작업환경에 대한 분석 및 정의
- 병렬 구조의
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