초록 ▼

□ 연구개요
본 연구는 차량 사이의 사회적 상호작용 및 암묵적인 의도 조율 과정이 어떻게 일어나는지 분석하여 차량 사이의 암묵적 의도 조율 모델을 구축한 후, 이를 기반으로 자율주행차와 유인운전차가 혼재된 도로환경에서 인간과 같이 공손하고 유연한 방어 운전과 상대 차량과의 암묵적인 의도 조율이 가능한 사회성이 높은 자율주행차용 판단 알고리즘을 개발하는 것이다.

□ 연구 목표대비 연구결과
연구 목표는 크게 세 부분으로 이루어져 있으며, 각각, 첫째, 서술적 상호작용 모델 수립, 둘째, 상호작용 모델의 수식화,

□ 연구개요
본 연구는 차량 사이의 사회적 상호작용 및 암묵적인 의도 조율 과정이 어떻게 일어나는지 분석하여 차량 사이의 암묵적 의도 조율 모델을 구축한 후, 이를 기반으로 자율주행차와 유인운전차가 혼재된 도로환경에서 인간과 같이 공손하고 유연한 방어 운전과 상대 차량과의 암묵적인 의도 조율이 가능한 사회성이 높은 자율주행차용 판단 알고리즘을 개발하는 것이다.

□ 연구 목표대비 연구결과
연구 목표는 크게 세 부분으로 이루어져 있으며, 각각, 첫째, 서술적 상호작용 모델 수립, 둘째, 상호작용 모델의 수식화, 셋쨰, 인간과 상호작용 가능한 자율차용 알고리즘 개발이다.
첫 번째 목표를 위해 주행 데이터를 획득, 분석하여 상호작용 모델을 수립하였고, 실제 사례와 비교하여 검증하였다. 결정 과정 또한 흥정 모델을 도입하여 수립하였다. 결정 과정에 중요한 요소인 기회비용을 이루는 요소도 분석하여 모델화 하였다.
두 번째 목표를 위해서 서술적 상호 작용 모델에서 분석 후 구성요소들을 확률적 기법을 활용하여 수식화하였다.
세 번째 목표를 위하여, 모델 예측 제어 기법을 활용하여 기회 비용을 최대화 하는 방법으로 자율주행 차용 판단 알고리즘을 개발 하였다.
이렇게 개발된 알고리즘을, 시뮬레이션과 실험을 통하여 검증하였다. 시뮬레이션을 통한 검증은 객관적 성능 지표 즉 시간 속도 등을 측정하여 활용하였다. 실험을 통한 검증은 주관적 성능 지표, 즉 자율주행차와 상호작용을 하는 인간 운전자가 느끼는 이질감을 조사하여 자율주행 알고리즘이 인간운전자와 유사한 방식으로 주행하고 있음을 조사하였다. 이를 위하여 안전한 환경에서 상호작용을 하며 주행할 수 있도록 두 대의 driving simulator를 연결하여 실험환경을 구축하였다.

□ 연구개발성과의 활용 계획 및 기대효과(연구개발결과의 중요성)
본 연구에 얻은 결과물을 통하여 근본적인 차량 사이의 상호작용과 의도 조율 과정에 관계하는 기제를 분석 및 모델링 함으로써 유인운전차 사이에 의해 발생하는 많은 현상들에 대한 이해를 높일 수 있고, 그 현상의 원인을 분석할 수 있다. 또한 상호작용에 관계된 문화적, 환경적, 개인적인 요소들을 반영함으로써 그러한 요소들이 변경될 경우 결과의 예측이 가능하다.
본 연구 결과는 자율주행차의 제어 알고리즘 개발에 쓰이는 것뿐만 아니라, 교통 시뮬레이션에 인간의 요소를 반영할 수 있게 해줌으로써, 교통정책 수립에 기여가 가능하다. 또한 자율주행차의 시장 점유율이 올라갔을 경우 교통 환경의 변화를 예측가능하며, 자율주행차의 판단에 활용되는 규칙에 개별 차량이 이익이 아닌 전체 시스템의 이익이 우선이 되도록 하는 연구도 가능하다.

(출처 : 연구결과 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 5
• (1) 1차년도 ... 5
• (2) 2차년도 ... 9
• (3) 3차년도 ... 14
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 ... 18
• 1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) ... 18
• 2) 세부 정량적 연구개발성과 ... 18
• 3) 목표 달성 수준 ... 18
• 4) 목표 미달 시 원인 분석 ... 18
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) ... 18
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 18
• 6. 참고문헌 ... 19
• [붙임1] 세부 정량적 연구개발성과 ... 20
• [붙임2] 연구책임자 대표적 연구실적 및 증빙(요약문 및 사본) ... 21
• 끝페이지 ... 32