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NTIS 바로가기주관연구기관 | 서울과학기술대학교 |
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연구책임자 | 정용환 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2023-03 |
과제시작연도 | 2022 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202300009113 |
과제고유번호 | 1711169120 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부) |
DB 구축일자 | 2023-10-04 |
키워드 | 고장 진단.고장 허용 제어.자율 주행 기술.고장 안전.딥러닝.Fault Detection.Fault Tolerant Control.Autonomous Driving Technology.Fail Safe.Deep Learning. |
□ 연구개요
Lv.3 이상의 자율주행 시스템은 차량 고장을 진단하고 대응하는 기능이 필수적으로 요구되고 있다. 자율주행 시스템을 구성하는 인지/판단/제어 기술 중 인지 모듈의 성능 한계로 인한 사고 사례가 빈번하게 발생하고 있다. 본 연구에서는 고가의 인지 모듈에 대해 소프트웨어 이중화를 통한 실시간 성능 평가 및 고장 진단을 동시에 수행하는 알고리즘을 개발하였다. 소프트웨어 이중화를 위하여 딥러닝 기반의 차량 객체 예측기를 구성하여 개발하여 활용하였다. 인지 모듈에 대한 성능 평가 결과에 기반한 자율주행 차량의 안전 제어 기
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