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NTIS 바로가기주관연구기관 | 인하대학교 InHa University |
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연구책임자 | 이주홍 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2023-04 |
과제시작연도 | 2022 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202300009213 |
과제고유번호 | 1711165859 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부) |
DB 구축일자 | 2023-10-04 |
키워드 | 자율주행.불확실성 예측.안전 강화 학습.Autonomous Self-Driving.Uncertainty Prediction.Safe Reinforcement Learning. |
연구개요
본 연구 과제는 2020년도부터 영상 정보만을 이용해 사고에 대처할 수 있는 안전한 End-to-End 자율주행 알고리즘 개발을 목표로 시작했다. 1차 년도 연구에서는 unseen data에 대처 가능한 uncertainty estimation 알고리즘 연구를 수행했으며, 성능은 우수하지만 큰 계산 비용이라는 단점을 가진 deep ensemble 알고리즘에 모델 압축 기술을 적용하여 계산 비용을 줄이는 성과를 얻었다. 2차 년도 연구에서는 본격적으로 자율주행 알고리즘 개발을 위해 강화학습을 사용하였고, 자율주행 도메인
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