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NTIS 바로가기주관연구기관 | 전북대학교 Chonbuk National University |
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연구책임자 | 문재성 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2022-07 |
과제시작연도 | 2020 |
주관부처 | 교육부 Ministry of Education |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202300014385 |
과제고유번호 | 1345327115 |
사업명 | 개인기초연구(교육부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2023-10-31 |
키워드 | 순환궤도 안정화.휴머노이드 로봇.기동성.이족 보행.리밋 싸이클.Orbital Stabilization.Humanoid Robots.Maneuverability.Biped Walking.Limit Cycle. |
□ 연구개발 목표 및 내용
◼ 최종 목표
기동성이 향상된 이족 보행 로봇을 개발하고 실험을 통해 순환궤도 안정화 기법의 성능을 검증함.
◼ 전체 내용
우리는 이족 로봇이 신속하고 효율적으로 움직일 수 있는 방법을 제시한다. 이족 로봇과 같은 비선형 하이브리드시스템은 이동 중에 다양한 phase가 나타나고 시스템의 자유도가 높기 때문에 자세를 안정화하기가 쉽지 않다. 본 과제에서는 이족 로봇이 리밋 싸이클이라 불리는 동적 폐루프 궤도를 형성하는 점에 착안하여 ‘순환궤도 안정화 기법’을 개발하였다. 로봇의
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