초록 ▼

□ 연구개발 목표 및 내용
○ 최종 목표
노지(논, 밭 등), 시설(과채류 재배, 원예, 축산 등), 과수원의 농업 환경에서 파종, 정식, 예찰, 방제, 수확 등 다양한 농작업 최적화를 위한 다수의 트랙터, 콤바인, 파종기, 방제기, 무인항공기 등 이종 농업용 필드로봇의 자율 협업기술 개발을 목표로 한다.

○ 전체 내용
● 이종 농업용 필드로봇의 자율 주행을 위한 cooperative SLAM 기술 개발
● 이종 농업용 필드로봇간의 동적 상호작용(dynamic interaction) 등 멀티로봇 시

□ 연구개발 목표 및 내용
○ 최종 목표
노지(논, 밭 등), 시설(과채류 재배, 원예, 축산 등), 과수원의 농업 환경에서 파종, 정식, 예찰, 방제, 수확 등 다양한 농작업 최적화를 위한 다수의 트랙터, 콤바인, 파종기, 방제기, 무인항공기 등 이종 농업용 필드로봇의 자율 협업기술 개발을 목표로 한다.

○ 전체 내용
● 이종 농업용 필드로봇의 자율 주행을 위한 cooperative SLAM 기술 개발
● 이종 농업용 필드로봇간의 동적 상호작용(dynamic interaction) 등 멀티로봇 시스템 모델링을 위한 DES(discrete event systems) 접근법 기반 시스템 모델링 및 해석 방법론 개발
● 이종 농업용 필드로봇의 자율 군집을 위한 자율 군집대응 분산감독제어기(decentralized supervisory control for autonomous swarm) 개발
● 이종 농업용 필드로봇의 자율 협업을 위한 자율 협업대응 분산감독제어기(decentralized supervisory control for autonomous cooperation) 개발
● 개발된 이종 농업용 필드로봇의 자율 협업기술의 실증 및 검증

□ 연구개발성과
● 전문학술지 논문게재: SCI 9편, 비SCI 2편
● 학술대회 논문발표: 국내 11건, 국제 3건
● 수상실적: 2건
● 인력양성: 박사 1명

□ 연구개발성과 활용계획 및 기대 효과
● 본 연구를 통해 얻어지는 이종 농업용 필드로봇의 협업기술은 농업무인생산시스템을 구현하여 최적 화하여 농업생산량을 획기적으로 높이는데 기여한다.
● 이종 로봇 자율 협업기술을 기반으로 하는 첨단 농업무인생산시스템 개발을 통해 국내 농업기계 시장을 활성화시키고 해외 현지에 적합한 시스템, 인프라 구축을 통해 국내 기술 홍보 및 수출 향상, 시장 선점 등의 높은 경제적 효과를 가져다 줄 것으로 기대된다.

(출처 : 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 요 약 문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 5
• 1) 1차년도 개발 목표 및 결과 ... 5
• 2) 2차년도 개발 목표 및 결과 ... 6
• 3) 3차년도 개발 목표 및 결과 ... 8
• 4) 4차년도 개발 목표 및 결과 ... 10
• 5) 5차년도 개발 목표 및 결과 ... 12
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 ... 16
• 1) 연구수행 결과 ... 16
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 ... 20
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 20
• 1) 활용방안 ... 20
• 2) 파급효과 ... 20
• 6. 참고문헌 ... 20
• 끝페이지 ... 20