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한국자동차공학회논문집 = Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers, v.19 no.4, 2011년, pp.38 - 46
이종국 (LIG Nex1 ISR연구센터 3팀) , 권영신 (LIG Nex1 ISR연구센터 3팀) , 이형철 (한양대학교 전기생체공학부)
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This paper presents roll angle estimator which used Kalman filter. Recently, the uses of the ELSD (Electronic Limited Slip Differential) and TVD(Torque Vectoring Differential) for vehicle yaw control are studied in many researches. However the roll angle can be negative effect of ELSD and TVD contro...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 차량 안정성 제어 시스템은 무엇으로 구분하는가? | 최근 차량의 안정성 제어 시스템의 사용이 증가 되고 있다. 이러한 차량 안정성 제어 시스템은 브레이크를 기반으로 한 시스템(ESP)과, 구동 토크를 기반으로 한 시스템(ELSD, TVD)으로 구분할 수 있다. 브레이크를 기반으로 한 시스템은 차량의 동적 특성을 나쁘게 하기 때문에 최근 전자식차동제한 장치(ELSD), 토크벡터링장치(TVD) 등의 구동계를 이용한 차량의 자세 제어에 대한 연구가 진행되고 있다. | |
| 토크벡터 링장치는 어떤 장치인가? | 일반적으로 차량이 회전할 때, 외륜이 내륜보다 속도가 빠르게 되는데, 전자식차동제한장치는 이를 이용해서 차량이 오버스티어 상황에서 제어함으로써 차량의 안정성에 기여하는 장치이며, 토크벡터 링장치는 전자식차동제한장치에 기어가 추가되어 오버스티어 상황과 언더스티어 상황 모두에서 차량의 안정성에 기여하는 장치이다. 하지만, 일반적인 고속 조향 조건에서는 롤이 방생하며, 외륜 쪽에 무게 중심이 치우치게 되어, 기존의 전자식차동제한 장치의 개념과 다르게 외륜의 종방향 힘이 커지게 되어 오히려 오버스티어 경향을 만들 수도 있다. | |
| 차량의 롤 각을 추정하는 방법 중 횡 가속도 신호만 이용하는 방법은 어떤 경우에 큰 오차를 발생하는가? | 현재 차량의 롤 각을 추정하는 방법은 횡 가속도 신호만 이용하는 방법, 롤 각속도를 직접 적분하는 방법, 현가장치의 변위를 측정하는 방법, 모델 기반의 폐루프 추정기를 이용하는 방법 등이 존재한다. 이들 중 횡 가속도 신호만 이용하는 방법은 무게가 변하는 경우나 롤 각속도가 큰 경우에 큰 오차를 발생하고, 롤 각속도를 적분하는 방법은 측정 신호에 편의(bias)가 존재하는 경우 추정치가 발산하며, 현가장치의 변위를 측정하는 방법은 노면에 따라서 추정된 롤 각의 위상이 반대가 되는 경우가 발생한다. 4) |
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