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NTIS 바로가기이족 로봇이 독립 형태를 가지기 위해서는 기계적인 구조가 중요할 뿐만 아니라 하드웨어 시스템이 간결하게 잘 설계되어야 한다. 이렇게 하드웨어시스템이 가볍고 간결하여 설계되어야 쉽게 로봇에 장착할 수가 있다. 본 논문에서는 FPGA(Field Programmable Gate Array)를 이용해 모터제어기를 구성해서 이족로봇을 설계하는 방법을 다루고자 한다. 또한 FPGA를 이용한 이족로봇의 모션 제어를 다루고자 한다. 본 논문에서 구성하는 하드웨어 시스템은 메인 CPU로 TMS320C50을 사용하며 FPGA는 Altera사의 FLEX EPF10K20TCl44-3을 사용하였다. 이와 같이 FPGA를 사용하는 하드웨어시스템은 기본적으로 VHDL언어를 사용하여 유연하게 하드웨어를 구성 할 수 있으며, 이족로봇의 여러 가지 보행 ...
In order to be a performance-enhanced, stand-alone system legged robots are desired to have an effective mechanism and lightweight control hardware. In the context, this paper shows how to design a biped robot adopting a field programmable gate array, or FPGA for short, as the motor controller. In a...
저자 | 오성남 |
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학위수여기관 | 明知大學校 大學院 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 전기공학과 |
발행연도 | 2003 |
총페이지 | viii, 44p. |
키워드 | FPGA 이족 로봇 모션제어 보행알고리즘 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T9207873&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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