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이족 로봇이 독립 형태를 가지기 위해서는 기계적인 구조가 중요할 뿐만 아니라 하드웨어 시스템이 간결하게 잘 설계되어야 한다. 이렇게 하드웨어시스템이 가볍고 간결하여 설계되어야 쉽게 로봇에 장착할 수가 있다. 본 논문에서는 FPGA(Field Programmable Gate Array)를 이용해 모터제어기를 구성해서 이족로봇을 설계하는 방법을 다루고자 한다. 또한 FPGA를 이용한 이족로봇의 모션 제어를 다루고자 한다. 본 논문에서 구성하는 하드웨어 시스템은 메인 CPU로 TMS320C50을 사용하며 FPGA는 Altera사의 FLEX EPF10K20TCl44-3을 사용하였다. 이와 같이 FPGA를 사용하는 하드웨어시스템은 기본적으로 VHDL언어를 사용하여 유연하게 하드웨어를 구성 할 수 있으며, 이족로봇의 여러 가지 보행 ...

이족 로봇이 독립 형태를 가지기 위해서는 기계적인 구조가 중요할 뿐만 아니라 하드웨어 시스템이 간결하게 잘 설계되어야 한다. 이렇게 하드웨어시스템이 가볍고 간결하여 설계되어야 쉽게 로봇에 장착할 수가 있다. 본 논문에서는 FPGA(Field Programmable Gate Array)를 이용해 모터제어기를 구성해서 이족로봇을 설계하는 방법을 다루고자 한다. 또한 FPGA를 이용한 이족로봇의 모션 제어를 다루고자 한다. 본 논문에서 구성하는 하드웨어 시스템은 메인 CPU로 TMS320C50을 사용하며 FPGA는 Altera사의 FLEX EPF10K20TCl44-3을 사용하였다. 이와 같이 FPGA를 사용하는 하드웨어시스템은 기본적으로 VHDL언어를 사용하여 유연하게 하드웨어를 구성 할 수 있으며, 이족로봇의 여러 가지 보행 알고리즘에 능동적으로 대처할 수 있다. 뿐만 아니라 하드웨어가 간단해 지면서 가볍고 전력소모가 적으며 신뢰성 있는 시스템을 구축할 수 있다.

Abstract ▼ AI-Helper

In order to be a performance-enhanced, stand-alone system legged robots are desired to have an effective mechanism and lightweight control hardware. In the context, this paper shows how to design a biped robot adopting a field programmable gate array, or FPGA for short, as the motor controller. In a...

In order to be a performance-enhanced, stand-alone system legged robots are desired to have an effective mechanism and lightweight control hardware. In the context, this paper shows how to design a biped robot adopting a field programmable gate array, or FPGA for short, as the motor controller. In addition, this paper shows about motion control of biped robots using FPGA. Additionally, the onboard electronic hardware system features a digital signal processor (DSP) as the main CPU. By using the FPGA in conjunction with PWM RC servomoters, a more flexible hardware system has been accomplished with the integrated, digital controller.

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