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과학의 발달로 인해 현재 사람을 대신할 로봇의 발전이 급진전 되고 있는 추세이다. 산업용 로봇이나 서비스 로봇뿐만 아니라 인간의 생활에 필요한 일을 대신해 주는 로봇이 계속 개발되고 있고 점차 인간을 모방하여 지능이 생기고 이족 직립 보행을 하고 사물을 판단하는 능력들이 생기고 있는 것이다. 인간이 하기에 위험한 일 더러운 작업환경 등 영역이 점점 확대되고 있는 상황에서 고르지 못한 지면이나 장애물 등 불연속적인 보행면에 대해서 유연한 이동 작업을 할 수 있도록 자세 안정화가 중요시 되고 있다. 이족 보행 로봇이 작업장에서 작업을 할 때 넘어진다면 시간적인 손해와 로봇이 망가질 수도 있는 상황이 발생한다. 그만큼 비용의 손실이 발생하게 된다. ...

과학의 발달로 인해 현재 사람을 대신할 로봇의 발전이 급진전 되고 있는 추세이다. 산업용 로봇이나 서비스 로봇뿐만 아니라 인간의 생활에 필요한 일을 대신해 주는 로봇이 계속 개발되고 있고 점차 인간을 모방하여 지능이 생기고 이족 직립 보행을 하고 사물을 판단하는 능력들이 생기고 있는 것이다. 인간이 하기에 위험한 일 더러운 작업환경 등 영역이 점점 확대되고 있는 상황에서 고르지 못한 지면이나 장애물 등 불연속적인 보행면에 대해서 유연한 이동 작업을 할 수 있도록 자세 안정화가 중요시 되고 있다. 이족 보행 로봇이 작업장에서 작업을 할 때 넘어진다면 시간적인 손해와 로봇이 망가질 수도 있는 상황이 발생한다. 그만큼 비용의 손실이 발생하게 된다. 자세 제어 뿐만 아니라 기존의 정적 보행을 대신하여 최소한의 시간 안에 목적한 곳 까지 도착 한다면 일에 있어서 효율이 증가할 것이다. 그리하여 본 연구에서는 로봇이 정지 상태에서 넘어지지 않기 위한 알고리즘을 제시하고, 실험을 통한 성능을 시험함으로서 제안된 알고리즘이 외력에 의한 안정화 정도를 보여 주었다. 또한 기존의 정적 보행 보다 동적 보행 알고리즘을 사용한 보행이 보행속도가 빠르며 안전하다는 것을 실험을 통하여 검증하였다.

Abstract ▼ AI-Helper

Currently, robots which have been developed rapidly by advanced technology take the place of people's works. Industrial robot, service robot and one robot which will work for people's requisite routines are developed continuously. These robots can get intelligence, walk with foot and make a decision...

Currently, robots which have been developed rapidly by advanced technology take the place of people's works. Industrial robot, service robot and one robot which will work for people's requisite routines are developed continuously. These robots can get intelligence, walk with foot and make a decision by imitating human. The posture stabilization of robots becomes very important because robots have to work flexibly in many difficult work places such as rough ground and barriers. If walking robot with foot falls down while it works in work site, there will occur time loss and damages. It will increase work efficiency, if robot arrives in minimum time to the destination. Thus this study suggests robot algorithm for not to fall down in standing state and shows stabilization by external force through the experiment. And this study proves that walking speed using dynamic walking algorithm exceeds existing static walking by the experiment.

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