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NTIS 바로가기본 논문은 두 바퀴로만 이루어진 구동 시스템을 사용해 자세를 유지하는 두 바퀴 도립진자 시스템의 제어에 대한 연구를 다루고 있다. 여기서 두 바퀴 도립진자의 구동시스템은 두개의 바퀴를 병렬로 연결한 바퀴 축에 로봇의 모든 하드웨어가 얹히게 된다. 따라서 바퀴를 제외한 모든 시스템이 어느 방향으로 쓰러지게 되어 있으므로 자세를 유지하려면 모터 제어를 통해 이를 해결해야한다. 이러한 로봇의 균형을 유지하는 문제는 도립진자 시스템의 제어와 같다. 다시 말해 ...
저자 | 황선주 |
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학위수여기관 | 서울시립대학교 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 전자전기컴퓨터공학부 |
지도교수 | 이준화 |
발행연도 | 2009 |
총페이지 | vii, 38 p. |
키워드 | 도립진자, inverted pendulum |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T11920277&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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