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무언 자율 주행 차량이 성공적으로 주행하기 위해서는 현재 주행 상황에 대한 정확한 인지와 다음 주행 상황에 대한 적합한 종 방향 및 횡 방향 제어가 펼요하다. 크게 나누어 무인 자율 주행 차량의 현재 위치 및 헤딩을 정확히 언지해야 하고,목적지까지 도말할 수 였는 전역경로와 전역경로를 이루고 있는 환경이 고려된 지역경로를 생성해야 한다. 또한 경로를 추종하기 위하여 차량 거동에 따른 적합한 조향값 및 주행 속도를 생성해야 하고， 이 값들을 수행하기 위한 구동기의 제어가 요구된다. 본 연구에서는 무인 자율 주행 차량의 얀정적 인 주행을 위해 가존의 속도명령 방식의 문제점을 파악하고 GPS(Global ...

무언 자율 주행 차량이 성공적으로 주행하기 위해서는 현재 주행 상황에 대한 정확한 인지와 다음 주행 상황에 대한 적합한 종 방향 및 횡 방향 제어가 펼요하다. 크게 나누어 무인 자율 주행 차량의 현재 위치 및 헤딩을 정확히 언지해야 하고,목적지까지 도말할 수 였는 전역경로와 전역경로를 이루고 있는 환경이 고려된 지역경로를 생성해야 한다. 또한 경로를 추종하기 위하여 차량 거동에 따른 적합한 조향값 및 주행 속도를 생성해야 하고， 이 값들을 수행하기 위한 구동기의 제어가 요구된다. 본 연구에서는 무인 자율 주행 차량의 얀정적 인 주행을 위해 가존의 속도명령 방식의 문제점을 파악하고 GPS(Global Positioning System)와 INS(Inertia Navigation System)를 이용하여 전역경로 빛 지역경로를 생성하는 과정과 이를 기반으로 경로의 곡률반경을 계산하여 차량이 주행 가능한 임계속도 설정 및 분배 알고리즘을 기술한다. 결과적으로 차량의 가속 빛 감속 능력과 추종하는 경로의 특성이 고려된 속도분배 명령이 차량의 거동에 미치는 영향을 가존의 속도명령 방식과 비교하여 검증하고， 장애물 회피 상황에서 생성되는 지역경로에 적합한 속도명령을 통해 주행시간의 손실을 최소화할 수 였음을 설험을 통해 검증한다.

Abstract ▼ AI-Helper

Appropriate control for both the longitude and latitude is required for a stable and successful drive of the autonomous vehicle. The ultimate control for the longitude and latitude is calculated by an accurate recognition of the running vehicle’s location. For the Autonomous vehicle to follow the ro...

Appropriate control for both the longitude and latitude is required for a stable and successful drive of the autonomous vehicle. The ultimate control for the longitude and latitude is calculated by an accurate recognition of the running vehicle’s location. For the Autonomous vehicle to follow the route it wishes to take, it needs to have various information regarding the path before the actual drive. For example, in the navigation system, information such as current location of the vehicle, destination location and the location information along the path must be studied beforehand. In addition, for a drive to be stable, speed command calculated based on the behavior charac1erislics in each section must be provided. This thesis introduces the methodology for creating global and local path, and recognizes the limits of the current speed cornrnand rnethod. The paper will suggest a solution to overcome these limits by providing a speed planning according to different sections that takes variation ratio of the heading value, the radius of the curvature and the acceleration and etardation of the vehicle into consideration, using the global and local path. Furthermore, the paper will delineate an algorithm that minimizes the losses in the real time by creating an appropriate speed command that is re-calculaled accordingly in cases of obstacle evasion.