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국내외의 각 자동차 회사에서는 차량 사고 방지 및 안전 장치에 대해 여러 연구들을 진행시켜 왔으며 최근에는 전자 및 제어 분야의 비약적인 발전에 힘입어 차량 제어 시스템 개발을 활발히 진행하고 있다. 그 예로 ABS (Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System)기술을 기본으로 하는 ESP (Electronic Stability Program)가 있다. 차량 제어 시스템은 일반적으로 조향성, 승차감, 그리고 감가속 성능의 향상을 위하여 횡, 상하 그리고 종방향 운동을 제어하는 것이다. 실제 차량에서 이러한 제어를 적용하기 위해서는 차량의 정확한 속도에 대한 정보가 필수적이다. 하지만 차량에는 속도를 직접 측정할 수 있는 센서의 장착이 어렵고, 비용이 상승하기 때문에 타당한 ...

국내외의 각 자동차 회사에서는 차량 사고 방지 및 안전 장치에 대해 여러 연구들을 진행시켜 왔으며 최근에는 전자 및 제어 분야의 비약적인 발전에 힘입어 차량 제어 시스템 개발을 활발히 진행하고 있다. 그 예로 ABS (Anti-lock Brake System), TCS(Traction Control System)기술을 기본으로 하는 ESP (Electronic Stability Program)가 있다. 차량 제어 시스템은 일반적으로 조향성, 승차감, 그리고 감가속 성능의 향상을 위하여 횡, 상하 그리고 종방향 운동을 제어하는 것이다. 실제 차량에서 이러한 제어를 적용하기 위해서는 차량의 정확한 속도에 대한 정보가 필수적이다. 하지만 차량에는 속도를 직접 측정할 수 있는 센서의 장착이 어렵고, 비용이 상승하기 때문에 타당한 알고리즘을 개발하여 차량의 종방향 속도를 추정하는 것이 이 논문의 목적이다. 본 논문에서는 3자유도 차량 모델을 기반으로 확장 칼만 필터(Extended Kalman filters)를 이용하여 차량의 종방향 속도를 추정하였다. 이때 필요한 신호는 현재 양산되고 있는 차량에 장착된 센서들로부터 측정이 가능한 종횡방향 가속도, 조향각, 요우잉 속도 등이 필요하다. 설계된 차량의 종방향 속도 추정기는 시뮬레이션을 통해 시험하고, 실험차량을 구성하여 실차 실험을 통해 검증하였다. 시뮬레이션 및 실차실험 결과는 다양한 차량 주행 조건에서 제안한 시스템의 성능 및 유용성을 보여준다.

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