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NTIS 바로가기무인자동차의 제어를 위해 적용할 수 있는 알고리즘 중 하나로 모델예측 제어 알고리즘이 있다. 이러한 모델예측제어 알고리즘은 무인자동차의 동역학 모델을 바탕으로 미래의 출력을 예측하고 주어진 기준경로를 추종하기 위한 최적의 제어입력을 결정하는 방식으로 동작한다. 그리고 주어진 기준경로상에 장애물이 존재하여 충돌이 예상되는 경우에는 이러한 장애물을 회피할 수 있도록 장애물에 대한 정보를 제한조건으로 설정하고 ...
저자 | 여정윤 |
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학위수여기관 | 건국대학교 대학원 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 전자·정보통신공학과 |
지도교수 | 지규인 |
발행연도 | 2013 |
총페이지 | viii, 73p. |
키워드 | 모델예측제어, 무인자동차, 경로 추종, 장애물 회피, 제한조건 최적화 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T13041004&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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