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NTIS 바로가기최근 산업현장은 대량 생산을 위해 고속이면서 정확한 병렬로봇의 수요가 증가함에 따라 병렬로봇의 다양한 연구가 진행되고 있다. 그 중에서도 델타형 병렬로봇의 수가 늘어 났지만, 델타형 병렬로봇의 특이점 및 적재하중의 문제를 극복하기 위해 델타형 병렬로봇의 다양한 변화가 시도되고 있다. 그 중에서 델타형 병렬로봇의 특이점 및 적재하중의 문제를 극복하는 여유 구동을 가지는 병렬로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 연구에서는 4개의 팔 구조인 델타형 병렬로봇을 고속으로 이동하는 로봇의 연구와 개발을 목표로 고속 운동에 필요한 ...
This study attempts to drive a dynamic model of Delta type parallel robot with redundant actuation under high speed motion. And based on the dynamic model that was acquired, numerical simulation is to implement by applying a high speed control algorithm. We will take into consideration design of thi...
저자 | 이재덕 |
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학위수여기관 | 동명대학교 대학원 |
학위구분 | 국내석사 |
학과 | 기계기스템공학과 |
지도교수 | 서만승 |
발행연도 | 2014 |
총페이지 | vi, 49 p. |
키워드 | 병렬메커니즘 고속운동제어 여유 구동 가조작성 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T13632097&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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