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NTIS 바로가기본 논문은 다수의 이동로봇을 사용하여 군집을 구성하고 충돌을 회피하는 행동기반 방법을 이용한 분산형 제어 알고리즘을 제안한다. 다수의 이동로봇으로구성된 군집 시스템은 단일 이동로봇으로 구성된 시스템에 비해 임무 수행 능력 및 탐지 영역, 시스템 비용 등과 같은 여러 장점 때문에 그동안 많은 연구가 진행되어 왔다. 또한 특정 이동로봇에 시스템 성능을 집중하지 않아도 되며 파손의 의한 임무 수행 불가 및 이로 인한 임무 수행 능력 저하에 대한 부담이 단일 시스템에 비해 적다. 이러한 군집 시스템은 이동로봇간의 안정적인 통신 환경을 바탕으로 이루어진다. 자신 및 다른 이동로봇의 위치 및 속도 정보뿐만 아니라 각각의 이동로봇에서 획득한 환경 정보를 수집한 후 이를 바탕으로 각각의 이동로봇의 행동을 결정하여 전송하여 군집 형태를 제어한다. 하지만 이러한 방법은 군집 시스템의 통신 의존도가 높기 때문에 통신이 불가능한 상황이나 통신에서 오는 데이터 오차에 의해 임무 효율성이 떨어질 수 있으며, 이동로봇-이동로봇 또는 이동로봇-중앙서버와 같은 ...
저자 | 이기룡 |
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학위수여기관 | 아주대학교 일반대학원 |
학위구분 | 국내박사 |
학과 | 전자공학과 |
지도교수 | 좌동경 |
발행연도 | 2018 |
총페이지 | 57 p. |
키워드 | 군집 제어 행동 기반 모바일 로봇 분산형 구조 |
언어 | kor |
원문 URL | http://www.riss.kr/link?id=T14724053&outLink=K |
정보원 | 한국교육학술정보원 |
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