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문제 정의
- 그러나 처음에는 관성과 부하 토크의 정보를 알수 없으므로 전동기가 정확하게 속도 지령 을 추종하기 어렵다. 이 테스트의 목적은 정확하게 속도 지령을 추종하는 것이 아니라 대칭적인 속도 형태 만 나타나게 하여 정확한 관성을 추정하고 초기 부하 토크를 구하는데 있다. 정확한 관성이 추정되고 초기 부하 토크를 알 수 있다면, 이를 이용하여 정확한 속 도 제어기 이득설정과 마찰 토크 모델 및 SVR 부하 토크 추정기 구성이 가능하기 때문에 운전 상황에서 위치/속도 추종에 대한 높은 정밀도와 빠른 응답특성 을 기대할 수 있다.
가설 설정
- . 커넬 함수의 선택은 모델 구조와 연관지어 생각해야 한다. 본 논문에서는 관성모델과 부하 토크 추정기의 모델은 선형적인 특성을 가지므로 선형 커넬을 사용하였다.
- 그림 15는 그림 14의 SVR 관성 모델을 이용하여 관성을 추정한 실험 결과를 보이고 있다. 이 실험에서 자체 관성의 20배에 해당하는 관성 부하가 전동기 죽에 직결되어 있으며, 초기에 속도 제어기의 이득을 자체 관성의 4배로 설정하였다. 속도 지령을 0[r/min]에 서 1000[r/min]으로 계단 변경하였을 때 위에서부터 속도 응답, 속도 응답을 확대한 파형, 전동기 토크 및 추정된 관성을 나타낸다.
- 그림 9는 10배 의 전체 관성을 가지는 시스템에 대해 속도 지령을 0[r/min] 에서 1000[r/min] 으로 계단 변경했을 때 SVR 관성 모델의 추정 성능을 보여주고 있다. 정격 토크의 25%에 해당하는 부하 토크와 정격 속도에서 10%의 마찰 토크가 존재할 때 초기 제어기 이득은 입력된 관성이 오차가 있는 상황을 가정하여 전체 관성의 20%로 설정하였다. (a)에서 초기 부하 토크와 부정확한 관성 설정으로 인하여 계단 지령에 대한 속도 응답이 심 한 오버슈트/언더슈트를 유발하지만 그림 4와 같은 대칭적인 속도 지령을 인가하여 전동기 토크에서 부하 토크/마찰 토크를 제거하여 정확한 관성을 추정함으로써 오버슈트/언더슈트 없는 우수한 속도 응답 특성을 얻을 수 있다.
- 훈련 데이터 {(為 妇, , (2两 啊)} U X X R가 주어져 있다고 가정한다. 여기서 N은 훈련 데이터의 개수, C는 입력 벡터, g는 출력 벡터, X는 입력 공간 氏”을 나타낸다.
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