[논문]퍼지로직을 이용한 무인항공기의 충돌 회피

장대수; 김종성; 조신제; 탁민제; 구훤준

doi:10.5139/jksas.2006.34.7.055

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퍼지로직을 이용한 무인항공기의 충돌 회피
Fuzzy Logic Based Collision Avoidance for UAVs 원문보기

한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.34 no.7, 2006년, pp.55 - 62

장대수 (한국과학기술원) , 김종성 (국방과학연구소(대전)) , 조신제 (한국과학기술원) , 탁민제 (한국과학기술원) , 구훤준 (국방과학연구소)

초록
AI-Helper

본 논문에서는 국제민간항공기구와 미연방항공청에서 규정한 "Right of way" 규정과 조종사의 경험을 바탕으로 한 퍼지로직을 이용한 무인항공기의 충돌회피를 다루고 있다. 이 규정을 적용하기 위해 퍼지로직을 이용한 충돌회피 시스템을 설계하였다. 그리고 충돌회피 시스템이 작동할 조건을 위해 결심로직을 설계하였다. 결심로직은 상대방위, CPA까지의 시간, CPA에서의 거리 등 세가자의 중요 요소로 구성되어 있다. 결심로직의 적용은 NMAC를 회피하기위해 설계 되어졌으며 몇 가지 시뮬레이션을 통하여 검증하였다. 결론적으로 본 논문에서는 일반공역에서 유인항공기와 함께 비행할 수 있도록 무인항공기의 "See and Avoid" 능력을 수행할 수 있는 방법을 제안하였다.

Abstract ▼ AI-Helper

This thesis describes collision avoidance using fuzzy logic based on "Right of way" rules of ICAO and FAA and pilot's experiences for Unmanned Aerial Vehicle(UAV). To apply the rules, we designed fuzzy logic based collision avoidance system. And we also designed decision logic for enable condition of collision avoidance system. Decision logic have three kinds of core key, i.e. Relative Range, Time of CPA(Closest Point of Approach) and Distance at CPA. Application of decision logic made a possible to avoid NMAC(Near Mid-Air Collision) and it has been verified through several simulations. To conclude, we proposed the method to carry out "See and Avoid" ability on UAVs, which is capability to mingle with manned aircraft in civil airspace.

주제어

참고문헌 (4)

Claire Tomlin, George J. Pappas, Shankar Sastry, 'Conflict Resolution for Air Traffic Management: A Study in Multiangent Hybrid Systems', IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL, VOL.43, NO.4, APRIL, 1998
Modern Technology Solutions Incorporated (MTSI), NASA ERAST Non-Cooperative Detect, See & Avoid (DSA) Sensor Study, July 2002
Airspace Integration Plan for Unmanned Aviation, US DoD, November 2004
ICAO Annex 2, Rules of the Air, 'Avoidance of Collisions', November 2005

저자의 다른 논문 :

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