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문제 정의
- 특히 목표지점까지의 거리 및 선박의 자세계측 문제에 있어서 계측시스템을 선상에 설치하여 목표물을 실시간으로 추적하는 방법에 대해 고찰하고 있다. 계측시스템은 카메라를 이용하고 있으며, 운동중인 선박의 안전성 확보를 위한 효율적 계측시스템을 구축하는데 그 목적이 있다.
- 그래서 본 논문에서는 신속한 화상처리시간을 획기적으로 단축시킬 수 있는 선박위치 및 자세계측 시스템에 대해 고찰하였다. 특히 선박의 안정정인 접안을 위해 벡터부호화 기법을 이용한 화상계측 알고리즘을 제안하였다.
- 따라서 본 연구에서는 계측 및 제어시스템을 선박에 설치·운용하는 문제에 대해 고찰한다. 자동접안이 보다 용이하게 된 동기를 부여한 것은 역시 사이드 스러스터 (Side-thruster) 시스템이다.
- 이것은 병진운동 뿐만 아니라, 선박의 선회성능을 극도로 향상시키고 있다. 따라서 본 연구에서는 이와 같이 선수와 선미측에 두 기의 사이드 스러스터를 장착한 선박의 자동접안 문제를 고려한다. 특히 목표지점까지의 거리 및 선박의 자세계측 문제에 있어서 계측시스템을 선상에 설치하여 목표물을 실시간으로 추적하는 방법에 대해 고찰하고 있다.
- 외적요소 및 동적특성에 대한 정보가 정확하지 못하다면, 계측정보의 정도에 대한 중대한 오류를 발생시키게 될 것이며 선박 운동 제어에 미치는 영향 또한 심각할 수 밖에 없을 것이다. 따라서 이러한 점을 충분히 고려한 새로운 계측법에 대해 알아보도록 한다.
- 계측정보를 이용하여 신속하고 안전한 접안을 실행하기 위해서는 신속한 계측정보를 위한 처리수법이 필요하다. 본 논문에서는 탐색화상 속에서 표본화상을 검줄하기 위한 실행시간을 현저히 단축시킬 수 있는 기법과 그 알고리즘을 고안하였다.
- 본 논문에서는, 선박에 설치된 카메라로 정박지의 특징적인 목표물에 대한 화상정보를 획득하고 선박과 정박지까지의 거리와 선박의 자세를 계측하여 선박을 자동적으로 접안하는 문제에 대해 고찰한다. 이때, 선박의 선수와 선미에 설치된 카메라를 이용해서 정박지의 화상을 획득하고 이 화상에서 정박지의 목표물을 지정하는 방법이 유용할 것이다.
- 본 연구에서는 선박자동접안을 위해 필요한 정보(정박지까지의 거리 및 선박자세 등)를 효율적으로 획득하기 위한 계측시스템 개발에 대해 고찰하였다. 계측정보를 이용하여 신속하고 안전한 접안을 실행하기 위해서는 신속한 계측정보를 위한 처리수법이 필요하다.
- 선박의 선수와 선미에 설치한 카메라를 이용햐여 정박지를 촬영할 수 있다는 것을 전제로 선박의 위치 및 자세계측이 가능한 계측시스템을 개발하고 이것을 이용하여 사이드 스러스터를 갖는 선박의 자동 접안 시스템 구축을 위한 새로운 알고리즘에 대해 고찰해 본다. Fig.
- 그래서 일반적으로 선박 흔들림이 전후좌우방향으로의 운동이라는 것을 고려한다면, 선박에 설치된 카메라로 입력된 목표물은 화상상의 어느 위치를 기준으로 하여 상하좌우 거의 대칭적인 운동으로 해석될 수 있다. 이와 같은 동적환경을 고려한 계측 알고리즘에 대해 고찰해 보기로 한다.
- 따라서 본 연구에서는 이와 같이 선수와 선미측에 두 기의 사이드 스러스터를 장착한 선박의 자동접안 문제를 고려한다. 특히 목표지점까지의 거리 및 선박의 자세계측 문제에 있어서 계측시스템을 선상에 설치하여 목표물을 실시간으로 추적하는 방법에 대해 고찰하고 있다. 계측시스템은 카메라를 이용하고 있으며, 운동중인 선박의 안전성 확보를 위한 효율적 계측시스템을 구축하는데 그 목적이 있다.
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