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문제 정의
- 영향을 끼치게 된다. 따라서 본 연구에서는 RF1D 를사용한 내비게이션의 구현과 더불어, 어떻게 하면 효과적으로 태그플로어를 구성할 수 있는지에 대해서도 분석하고자 한다. 이를 위해 내비게이션과 관련된 다양한 파라메터를 조절할 수 있는 시뮬레이션 프로그램을 개발하고 결과를 분석하여, 효과적인 RF1D 태그배치방식 및 태그밀도를 도출해내고자 한다.
- 즉, 어떤 형태와 밀도로 태그를 플로어에 배치시키는 것이 내비게이션의 효율성 확보를 위해 적절한지에 대한 언급이 없다. 따라서 본 연구에서는 시뮬레이션을 실시하여 이에 대한 논리를 제시하고자 한다. 일단, 태그밀도와 태그배치방식이 결정되면 실제적인 플로어 구성을 위해서 동일한 모양의 태그가 내장된 타일을 준비하고, 이들을 연결하여 전체적인 내비게이션 플로어를 구성한다.
- 테스트(Held test)를 수행할 예정이다. 또한 태그의 중복인식과 거리측정을 통해 보다 정확하고 효율적인 위치 인식이 이루어질 수 있는 방법에 대해서도 연구하고자 한다.
- 로봇 내비게이션의 구현을 위해 본 연구에서는 RFID 태그를 장착한 플로어를 제작함에 있어 태그의 밀도와 배치방식이 내비게이션의 성능에 어떤 영향을 미치는가에 대해 파악하고자 하였다. 이를 위해 본 연구에서는 시뮬레이션 프로그램을 제작하여 태그의 밀도와 배치방식의 효율성에 대한 시뮬레이션을 진행하였다.
- 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하고자 RFID 기술을 이용하여 자율 이동로봇이 자신의 절대위치를 알아낼 수 있도록 하고 이를 사용해 내비게이션을 수행하도록 한다. RFID 기술을 이용하면 개체의 ID문제가 쉽게 해결되고, RF 전파의 특성상 lireoEsight의 문제도 해결될 수 있기 때문이다.
- 본 논문에서는 플로어에 RFID 태그를 배치하고 그 정보를 이용해 로봇이 자율적으로 내비게이션 할 수 있게 하는 기법을 제시하였다. 로봇의 자기위치추정기는 플로어에 장착된 태그의 절대위치를 로봇에 장착된 RFID 리더로 읽어 들임으로써 이동 중에 있는 로봇의 절대위치 파악을 가능하게 한다.
- 본 연구는 시뮬레이션을 통해 효율적인 RFID 태그 플로어의 제작 기준을 마련하여 제공하였다. 이 결과는 로봇의 내비게이션 분야뿐만 아니라, 절대위치에 기반한 로칼라이제이션을 필요로 하는 여러 USN 응용을 위해서도 유용하게 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
- 본 연구에서는 태그인식범위에 따라 태그의 밀도(간격)를 변화시키면서 가장 효율적인 밀도가 어디서 존재하는지를 파악하고자 하였다. 태그의 밀도 및 태그의 인식범위에 대한 변화를 제공하고 이를 네 가지 태그배치방식에 비추어 결과를 확보하였다.
- 태그배치 방식과 태그밀도가 내비게이션에 어떠한 영향을 미치는지를 파악하기 위하여 본 논문에서는 플로어에 배치된 RFID 태그 정보에 따라 로봇이 내비게이션하는 시뮬레이션 프로그램을 구현하였다. 프로그램은 자바(Java)언어로 구현하였고, 각종 주행환경을 반영하기 위한 파라메터를 정의하였다.
가설 설정
- 4. Definition of tag arrangement patterns (where, Ts : lag size, Ti: Tag interval).
- 그러나 본 논문에서 목표로 하는 시스템은 동시에 복수개가 읽히지 않는 형태의 태그인식에 바탕을 두고 있기 때문에 리더가 주변 태그를 동시에 읽어오지 않도록 리더를 지면에 가능한 한 가깝게 위치시키는 것을 가정한다(그림 5
- 본 시뮬레이션에서는, 플로어에 배치된 태그는 모두 정상적으로 인식이 가능한 것으로 가정하였고, 내비게이션 중 실제 발생될 수 있음직한 오차 즉, 바퀴의 마찰력, 특정 지면의 불균형, 바퀴의 미끄러짐 등을 고려하기 위해 일정 각도 내에서 랜덤하게 바퀴의 오차를 발생시켰다. 또한, 리더 및 태그의 인식범위는 경계가 확실하여 복수개의 태그가 동시에 읽히지 않는다는 가정하에 시뮬레이션을 진행하였다.
- 프로그램은 자바(Java)언어로 구현하였고, 각종 주행환경을 반영하기 위한 파라메터를 정의하였다. 본 시뮬레이션에서는, 플로어에 배치된 태그는 모두 정상적으로 인식이 가능한 것으로 가정하였고, 내비게이션 중 실제 발생될 수 있음직한 오차 즉, 바퀴의 마찰력, 특정 지면의 불균형, 바퀴의 미끄러짐 등을 고려하기 위해 일정 각도 내에서 랜덤하게 바퀴의 오차를 발생시켰다. 또한, 리더 및 태그의 인식범위는 경계가 확실하여 복수개의 태그가 동시에 읽히지 않는다는 가정하에 시뮬레이션을 진행하였다.
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