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문제 정의
- 기존의 경비 로봇이 카메라를 대치하는 수준의 반자동 원격 이동 로봇이었다고 한다면[4], 본 과제에서 개발된 로봇은 완전 자율형으로 양방향 정보 전달이 이루어지는 경비로봇이다. 본 논문에서는 경비 업체와 로봇이 온라인으로 연동된 EGIS-SR의 구성과, 경비 시나리오, 그리고 관련된 기술적 구성에 대하여 소개하는 것으로 한 부분에 국한된 알고리즘의 개발이나 기술의 서능적 분석을 목적으로 하지는 않는다.
- 이러한 경비로봇의 시나리오는 논문을 통하여 소개된 바가 없으며, 2장에서 자세히 기술하도록 하겠다. 본 논문에서는 기존의한 방향 경비 로봇 시스템이 아닌, 경비업체, 경비로봇 그리고 경비요원을 요소로 하는 양방향 정보전달이 가능한 경비시스템을 개발하였다. 경비로봇이 지능화된 경비 서비스를 수행하기 위하여 가정의 환경에 적합한 기구적 특성과 제어적 특성을 만족하여야 한다.
- 본 논문에서는 실질적인 경비로봇의 구현을 위하여 경비업체의 경비망과 연동된 가정용 경비로봇인 EGIS-SR의 개발과정과 주요한 기능 그리고 개발된 지능형 무인 경비 시스템 (intelligent unmanned security service)의 서비스 시나리오에 대한 소개를 한다. EGIS는 그리스 신화에 나오는 제우스 신의 방패를 의미하며 SR(Security Robot)은 경비로봇을 의미한다.
- 본 논문은 이와 같은 요구사항을 만족시키기 위하여, 기존의 경비로봇 시스템의 단순 경비에서 경비회사와의 연동과 경비 센서로의 주행등을 보완하고 경비 시스템을 구축하는 연구를 수행하였다. 지능형 무인 경비 시스템을 제안함으로서 경비로봇, 중앙 관제소 그리고 순찰요원의 유기적인 경비 시스템 모델을 제시함으로 해서 보다 능동적인 시스템을 통한 실용화에 접근하였다.
- 하나이다. 본 논문의 가정용 경비로봇에서 사용된 자동충전 시스템을 소개하고자 한다.
- 본 연구에 있어서 전역좌표정보를 제공하는 센서의 공간제약 및 가격의 문제를 해결할 방법을 모색할 필요성을 느꼈다. 이 문제를 해결한다면 경비로봇의 실용화에 더욱 다가갈 수 있다고 본다.
- 본 연구에서는 경비 업체에서 일상적으로 사용하고 있는 PDA를 이용하여 환경 모델링을 수행하였다. 즉, 경비를 수행하는 가정의 지도 위에 그림 7과 같은 GUI를 이용하여 원하는 위치에 장애물을 2차원적으로 모델링하여 맵 정보를 구현하도록 하였다.
- 이러한 경비 정보는 무선 네트워크를 통하여 원격의 통제 센터로 전달되몌6], 침입 발생 시 침입여부를 판단하여 경비요원에게 네트워크를 통하여 정보를 알려주는 지능화된 무인 경비 시스템을 이루는 것이 목적이다. 이러한 경비로봇의 시나리오는 논문을 통하여 소개된 바가 없으며, 2장에서 자세히 기술하도록 하겠다.
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