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무인기 군집비행을 위한 행위기반 분산형 최적제어기 설계
Behavioral Decentralized Optimum Controller Design for UAV Formation Flight 원문보기

한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.36 no.6, 2008년, pp.565 - 573  

김승균 (서울대학교 기계항공공학부) ,  김유단 (서울대학교 기계항공공학부)

초록
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본 연구에서는 다수 무인기의 군집비행을 위한 행위기반 분산형 제어기법을 제안한다. 각 무인기는 특정한 영역으로 비행해야하는 고유의 임무와 동시에 무인기 간의 거리를 유지해야하는 요구조건도 가지고 있다. 이러한 두 가지 요구조건은 서로 상충된다. 제어기를 설계하기 위하여 각 무인기가 통신채널을 통하여 상태변수를 교환할 수 있다는 가정 하에 결합형 동역학을 적용하였다. 군집비행의 성능을 개선하기 위하여 제어이득 행렬의 최적화를 수행하였다. 제어기의 성능을 평가하기 위하여 다수 무인기의 경로점 통과 임무를 위한 수치 시뮬레이션을 수행하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The behavior-based decentralized approach is considered for multi-UAV formation flight. It is assumed that each UAV has its own mission of flying to a specified region, while the distances between UAVs should be maintained. These two requirements may conflict with each other. To design the controlle...

주제어

#군집비행   #분산형 제어   #행위기반 기법   #최적화  

참고문헌 (19)

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