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관성센서를 이용한 SLAM 기반의 위치 오차 보정 기법에 관한 연구
A Study on the Compensating of the Dead-reckoning Based on SLAM Using the Inertial Sensor 원문보기

電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, v.46 no.2 = no.326, 2009년, pp.28 - 35  

강신혁 (한국산업기술대학교 전자공학과) ,  장문석 (인하대학교 전자공학과) ,  이동광 (한국산업기술대학교 전자공학과) ,  이응혁 (한국산업기술대학교 전자공학과)

초록
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이동 로봇의 요소기술로 위치추정 기술은 로봇의 위치 판별과 사용자가 원하는 위치로 주행하기 위해 반드시 필요한 기술이다. 휠 구동을 기반으로 하는 로봇의 위치추정 방법은 오도메터리 정보를 이용한 기술이다. 그러나 오도메터리 정보를 이용한 위치추정은 이동로봇이 주행하는 동안 휠과 주행 바닥면 사이에서 슬립현상의 발생으로 실제 위치 차이가 발생하고 정량적인 오차 값 확인이 쉽지 않다. 본 연구에서는 이 문제를 해결하기 위해 오도메터리와 관성센서를 이용하여 위치추정 오차를 최소화하는 방법을 제시한다. 또한 관성센서가 영상을 이용한 SLAM에서도 위치오차를 줄일 수 있는 기법을 제시한다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Positioning technology which a part technology of Mobile Robot is an essential technology to locate the position of Robot and navigate to wanted position. The Robot that based on wheel drive uses Odometry position. technology. But when using Odometry positioning technology, it's hard to find out con...

주제어

#Dead-reckoning   #Inertial Sensor   #SLAM   #Mobile Robot  

참고문헌 (10)

  1. 김상겸, 유환신, 김정하 '차량 항법용 자이로 센서의 특성분석 및 혼합항법 알고리즘 개발에 관한 연구', 한국자동차공학회논문집, 제12권, 제5호, pp. 171-179, 2003 

  2. S.G.Kim, J.H.Choi, J.H.Kim, and J.H.Chun, 'Char- acteristic Analysis of the Gyro Sensor & Development of Hybrid Algorithm for the Car Navigation System', KSAE Spring Conference Proceedings, pp. 619-624, 1997 

  3. R.Sim, M.Griffin, A.Shyr, and J.Little, 'Scalable real-time vision-based SLAM for planetary rover', IEEE IROS Workshop on Robot Vision for Space Applications, 2005 

  4. H.Liu, 'Accelerometer for Mobile Robot Positioning', Industry Applications, IEEE Transaction, Vol. 37, No 3, pp. 812-819, 2001 

    상세보기 crossref

  5. T. Sauer. C and H. Brugger, E.P.Hofer and B. Tibken, 'Odometry error correction by sensor fusion for autonomous mobile robot navigation', Instrumentation and Measurement Technology Conference, IMTC 2001, Proceedings of the 18th IEEE, Vol. 3, pp. 1654-1658, May, 2001 

    crossref

  6. K.C. Park, D.Y. Chung, H.Y. Chung, and J.G. Lee, 'Dead reckoning navigation of a mobile robot using an indirect Kalman filter', Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, IEEE/SICE/RSJ International Conference, pp. 132-138, Dec. 1996 

  7. J.S. Lee, D.F. Shen, O.S Kwon, E.H. Lee, and S.H. Hong, 'Mobile Robot Localization and Mapping using Scale-Invariant Features', Journal of IKEEE, Vol. 9, No. 1 pp. 7-18, 2005 

  8. D.S Jung, J.H Choi, M.S. Jang, J.G. Ryu, O.S. Kwon, E.H. Lee, and J.H. Shim, 'A Mapbuilding Method of Service Robot using Vision Sensor', ITC-CSCC 2006, Vol. 2, pp. 89-92, 2006 

  9. http://www.robotics.co.kr 

  10. http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp 

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