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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.19 no.6, 2009년, pp.749 - 754
현수환 (서경대학교 전자공학과) , 조영완 (서경대학교 컴퓨터공학과) , 서기성 (서경대학교 전자공학과)
Two gait generation methods using GP(genetic programming) and CPG(Central Pattern Generator) are compared to develop a fast locomotion for quadruped robot. GP based technique is an effective way to generate few joint trajectories instead of the locus of paw positions and lots of stance parameters. T...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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4족 보행 로봇의 걸음새 제어는 어떤 파라미터들을 고려해야 하는 문제인가? | 4족 보행 로봇은 바퀴 로봇에 비해 이동성의 제약이 적다는 장점이 있다. 4족 보행 로봇의 걸음새 제어는 보행 계획을 결정하는 핵심적인 부분으로서 발의 궤적, 궤적의 크기, 다리의 움직임 사이의 위상차 등 많은 파라미터를 동시에 고려해야 하는 복잡한 문제이다[1-3]. | |
바퀴 로봇에 비해 4족 보행 로봇은 어떠한 장점을 가지는가? | 4족 보행 로봇은 바퀴 로봇에 비해 이동성의 제약이 적다는 장점이 있다. 4족 보행 로봇의 걸음새 제어는 보행 계획을 결정하는 핵심적인 부분으로서 발의 궤적, 궤적의 크기, 다리의 움직임 사이의 위상차 등 많은 파라미터를 동시에 고려해야 하는 복잡한 문제이다[1-3]. | |
유전 프로그래밍과 유전 알고리즘의 가장 큰 차이점은 무엇인가? | 유전 프로그래밍(GP)[12]은 큰 부류에서 유전 알고리즘 (GA)과 함께 진화 연산(Evolutionary Computation)에 속하지만, GA와는 몇 가지 다른 특징이 있다. 가장 큰 차이점으로는 GA는 일반적으로 비트스트링 혹은 실수형태로 개체를 표현하지만, GP는 트리로 개체를 표현하는 것이 있다. 이때 트리의 노드는 하나의 함수를 나타내며 각 개체는 이러한 함수들의 집합으로 표현된다. |
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